Метод одновременной навигации и составления карты по видео изображению (SLAM) для автономных роботов на ТРИК

Задача одновременной локализации и построения карты (SLAM) для однокамерного зрения может считаться решенной в случае, когда наблюдается неподвижная сцена. Современные методы игнорируют наблюдаемые динамические объекты, хотя в ряде приложений (например, в навигации и управлении мобильными роботами) реконструкция их траектории представляет интерес. В этой работе описываются новые алгоритмы для реконструкции траекторий динамических объектов, а также сравниваются алгоритмы детекции точек динамических объектов. Новые алгоритмы используются на основе траекторий движения камеры, полученных с помощью наиболее точной и современной однокамерной SLAM-системы ORB-SLAM. В работе также предлагается собственный набор данных для тестирования подобных алгоритмов, созданный с помощью контроллера ТРИК, содержащий один динамический объект, движущийся на фоне статической сцены, имеющий наряду с цветными кадрами карты глубин для определения точности работы алгоритмов реконструкции траекторий динамических объектов.

Математика
Диссертации

Вуз: Санкт-Петербургский государственный университет (СПбГУ)

ID: 587d366e5f1be77c40d58f0f
UUID: c8ab4d55-fc69-4493-aafd-73ee5a9be9ae
Язык: Русский
Опубликовано: больше 1 года назад
Просмотры: 475

Солдатов Дмитрий Владимирович

Источник: Санкт-Петербургский государственный университет


0

Комментировать 0

Рецензировать 0

Скачать - 1677242 bytes


Поделиться работой
Current View

- у работы пока нет рецензий -
Для лиц старше 18 лет