Комбинированная система наведения снаряда

Тищенко Владислав

Комбинированная система наведения снаряда

В данной выпускной квалификационной работе производится разработка комбинированной системы наведения противотанкового снаряда, моделирование полета снаряда c помощью пакетов программ Vissim 6.0 и Unreal Engine 4.

Военное дело

Дипломы

Вуз: Дагестанский государственный технический университет (ДГТУ)

ID: 5f39a550cd3d3e0001bb180c

UUID: 8b6dbfa0-c235-0138-1b63-0242ac180006

Язык: Русский

Опубликовано: больше 4 лет назад

Просмотры: 180

13.6

Тищенко Владислав

Комментировать 0

Рецензировать 0

Скачать - 1,5 МБ

Поделиться работой

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФГБОУ ВО «ДАГЕСТАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» Направление подготовки: 09.03.01 «Информатика и вычислительная техника» Профиль подготовки: Вычислительные машины, комплексы, системы и сети Факультет: Компьютерных технологий, вычислительной техники и энергетики Кафедра: УиИвТСиВТ Допустить к защите И.о. зав. кафедрой УиИвТСиВТ ________________Асланов Т.Г. «___»_______________2020 г. Пояснительная записка к выпускной квалификационной работе на тему: «Комбинированная система наведения снаряда» Выпускники Тищенко С.М. Баратов С.А. Руководитель ст. преп., к.т.н. Тетакаев У.Р. Нормоконтроль Тетакаев У.Р. Махачкала 2020

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФГБОУ ВО «ДАГЕСТАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» Факультет – Компьютерных технологий, вычислительной техники и энергетики Кафедра – Управление и информатика в технических системах и вычислительной техники Направление подготовки – 09.03.01 «Информатика и вычислительная техника» Профиль – Вычислительные машины, комплексы, системы и сети УТВЕРЖДАЮ И.о. зав. кафедрой УиИвТСиВТ _____________ Асланов Т.Г. подпись, дата ЗАДАНИЕ на выпускную квалификационную работу Студентам 4 курса У-632 группы довичу Тищенко Владиславу Александровичу, Баратову Саиду Ахме- (фамилия, имя, отчество) 1. Тема дипломного проекта Комбинированная система наведения снаряда 2. Тема утверждена приказом ректора по университета от « » № 3. Исходные данные (технические, экономические, организационные и другие требования) для выполнения данного проекта 3.1. Разработать комбинированную систему наведения противотанкового снаряда с самонаведением. Комбинированная система наведения должна объединять в себе как возможность выбора цели до пуска снаряда, так и возможность корректировки траектории при визуальном сопровождении цели. Разработать алгоритм работы устройства приёма и дешифрования управляющих сигналов. Привести математическую модель управляющего сигнала. Учесть влияние временных задержек в тракте обработки и передачи сигнала. Результаты работы системы представить с помощью программного обеспечения Unreal Engine 4. При моделировании в качестве характеристик ПТР использовать параметры управления снаряда, приведенные на странице 180 в учебнике под редакцией К.А. Пупкова и Н.Д.Егупова – “Методы классической и современной теории автоматического управления. Том 3. Синтез регуляторов систем автоматического управления. Издательство МГТУ им. Н.З.Баумана, Москва 2004.” 4. Содержание пояснительной записи (перечень вопросов, подлежащих разработке) 4.1. Введение, Анализ технического задания, Обзор, классификация и сравнительный анализ ПТУР, Сближение снаряда и цели при использовании метода пропорционального наведения, Разработка математической модели ПТРС, Анализ особенностей системы ПТРС, Определение характеристик системы управления и требований к ней, Синтез системы автоматического управления, Анализ полученных результатов, Моделирование полета противотанковой ракеты и получение переходного процесса системы, Моделирование полета противотанковой ракеты средствами Unreal Engine 4, Перспективы развития методов наведения ПТУР и систем управления ими, Экономико-правовые вопросы, Охрана труда и техника безопасности, Заключение, Литература, Приложения. 5. Перечень, рекомендуемой литературы 1. Под редакцией К.А. Пупкова и Н.Д.Егупова. Методы классической и современной теории автоматического управления. Том 1. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления. Издательство МГТУ им. Н.З.Баумана, Москва 2004. 2. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. Москва, Машиностроение 1965. 3 Солодовников В.В., Семенов В.В., Спектральная теория нестационарных систем управления. Москва, Наука 1974. 4. А.С.Локк. Управление снарядами. Государственное издательство технико-теоретической литературы. (перевод с английского), Москва 1957. 2

5. Под редакцией К.А. Пупкова и Н.Д.Егупова. Методы классической и современной теории автоматического управления. Том 3. Синтез регуляторов систем автоматического управления. Изд тельство МГТУ им. Н.З.Баумана, Москва 2004. 6. Белов С.В., Ильницкая А.В. Безопасность жизнедеятельности. – М.: Высшая школа,1999. 7. Вольховский Г.С. Определение экономической эффективности нового электротермического оборудования (Методика и принципы расчета). Выпуск 34.- М.: Энергия, 1969. 7. Арам Куксон, Райан Даулингсока, Клинтон Крамплер. Разработка игр на Unreal Engine 4 за 24 часа. Москва, Эксмо 2019. 8. Митч Макеффи. Unreal Engine VR для разработчиков. Москва, Эксмо 2019 6. Перечень разрабатываемого графического (иллюстрированного) материала № п/п Наименование графического (иллюстрированного материала) Количество листов Формат Сближение снаряда и цели при использовании метода пропорци1 Презентация онального наведения 2 Структурная схема системы самонаведения ракеты. 1 Презентация 3 Функциональная схема системы самонаведения ракеты. 1 Презентация 4 Алгоритм работы системы наведения противотанковой ракеты. 1 Презентация 5 Моделирование полета противотанковой ракеты и получение 1 Презентация переходного процесса системы 6 Моделирование полета противотанковой ракеты средствами 1 Презентация Unreal Engine 4 7 Сетевой график. Диаграмма Ганта. 1 Презентация 7. Консультанты по разделам дипломного проекта Раздел дипломного проекта Фамилия, инициалы консультанта 1 Технико-экономическое обоснование проекта 2 Охрана труда и техника безопасности 8. Календарный план-график выполнения работ № Содержание этапов работ Объем, % Контрольные сроки п/п выполнения 1 Анализ технического задания 5% 25.03.2012 2 Изучение принципов построения современных ракетных 10% 07.04.2012 систем управления 3 Разработка математической модели ПТРС 10% 12.04.2012 4 Анализ особенностей системы ПТРС 10% 17.04.2012 5 Определение характеристик системы управления и требо10% 19.04.2012 ваний к ней 6 Синтез системы автоматического управления 5% 20.04.2012 7 Анализ полученных результатов 10% 30.04.2012 8 Технико-экономическое обоснование дипломной работы 10% 05.05.2012 9 Разработка вопросов охраны труда и техники безопасности 10% 09.05.2012 10 Оформление пояснительной записки 10% 20.05.2012 11 Оформление графической части 10% 28.05.2012 1 Дата выдачи задания Дата сдачи дипломного проекта на кафедру Руководитель дипломного проекта «_____»___________20__г. «_____»___________20__г. _____________________ / (подпись) Студент _____________________ _____________________ (подпись) Примечание: 1. 2. _______/ (фамилия, инициалы) / (подпись) Студент Тетакаев У.Р. Тищенко В.А. ________ / Баратов С.А. ________ (фамилия, инициалы) К данному заданию может быть приложено дополнение с более полным раскрытием специальных требований. В случае отсутствия консультантов пункт 7 задания может быть не заполнен. 3 / (фамилия, инициалы) /

ПЕРЕЧЕНЬ ПРИНЯТЫХ СОКРАЩЕНИЙ БЧ – боевая часть ЗРК – зенитно-ракетные комплексы ЗУР – зенитная управляемая ракета РЛ ГСН – радиолокационная головка самонаведения ПТУР – противотанковая управляемая ракета ПТРК – противотанковый ракетный комплекс РЛС – радиолокационная станция УР – управляемая ракета АРГСН – активная радиолокационная головка самонаведения СВЧ – сверхвысокочастотный НИР – научно-исследовательская работа БД – ближнее действие МД – малая дальность СД – средняя дальность ДД – дальнее действие СУ – система управления 4

АННОТАЦИЯ В данном выпускной квалификационной работе производится разработка комбинированной системы наведения противотанкового снаряда, моделирование полета снаряда c помощью пакетов программ Vissim 6.0 и Unreal Engine 4. Пояснительная записка включает: Страниц 102; Рисунков 33; Таблиц 8; Приложений 2. Ключевые слова: ПТРК, дифференциальное уравнение, пропорциональное наведение, наведение по лучу, VisSim, Unreal Engine. 5

СОДЕРЖАНИЕ 1 Введение………………………………………………………………................... 7 1.1. Общие термины и определения………………………………………………. 7 1.2 Хронология развития ПТУР…………………….……………………………... 8 1.3 Примеры управляемых снарядов…………………….………………………... 11 1.3.1 Система «Беркут» С-25…………………….………………………………… 12 1.3.2 Ракеты 5В24 ЗРК С-125…………………….………………………………... 13 1.3.3 ПТРК Javelin…………………….…………………….……………………… 16 1.3.4 ПТРК-9К14"Малютка"…………………….…………………….…………… 22 2 Обзор современных технологий наведения…………………………………….. 28 2.1 Пропорциональное наведение…………………….…………………………… 28 2.2 Сближение по лучу…………………….…………………….………………… 29 2.3 Технология «Выстрелил-Забыл». …………………….………………………. 30 3 Моделирование системы наведения…………………….………………………. 34 3.1 Структурная схема системы самонаведения…………………….…………… 34 3.2 Укрупненный алгоритм работы системы наведения ПТРК…………………. 44 4 Теоретические и практические аспекты построения телеметрических систем 46 4.1 Обзор классической теории построения телеметрических систем…………. 46 4.2 Учет влияния временных задержек при наведении по целеуказанию……… 52 5 Моделирование в среде Unreal Engine 4…………………….………………….. 61 5.1 Описание программы из Unreal Engine…………………….…………………. 62 6 Экономико-правовые вопросы……………………….………………………….. 70 7 Охрана труда и производственная санитария…………………………………... 80 Заключение………………………………………………………………………….. 89 Литература…………………………………………………………………………… 90 ПРИЛОЖЕНИЕ А…………………….…………………….…………………….… 91 ПРИЛОЖЕНИЕ Б…………………….…………………….……………………….. 101 6

1 ВВЕДЕНИЕ 1.1. Общие термины и определения Противотанковая управляемая ракета (ПТУР) - управляемая ракета, предназначенная для поражения танков и других бронированных целей, входит в состав противотанкового ракетного комплекса (ПТРК). Создателем первых ПТУР считается Германия, а конкретно инженер Макс Крамер. В 1941 году компания BMW начала НИР в сфере управляемого ракетного вооружения. Разработка первой в мире ПТУР известной как Panzerabwehrrakete X-7 (оборонительная противотанковая ракета) началась в 1943 году. Основной для данной ПТУР послужила управляемая ракета Х-4 класса «воздух-воздух». К весне последнего года войны фирма «Руршталь Брекведе» произвела около 300 Panzerabwehrrakete X-7, ракета была выполнена по аэродинамической схеме «бесхвостка». Сигарообразный корпус ракеты длиной 790 мм. и диаметром 140 мм. оснащался стабилизатором на выносной балке и 2-мя крыльями обратной стреловидности. На концах крыльев монтировались 2 контейнера с проводами. Наведение ПТУР на цель выполнялось при помощи специального трассера, расположенного в задней части ее корпуса. От наводчика ракеты требовалось на всем протяжении ее полета следить за тем, чтобы данный маркер был направлен точно на цель. Пусковая установка «Красной шапочки» была обычным рельсовым треножником длиной 1,5 м. и весом в 15 кг. Масса ПТУР составляла 9 кг. На сегодняшний день не найдено ни одного достоверного свидетельства об использовании данных ракет в боевых условиях. После войны во Франции в 1948 году на базе Panzerabwehrrakete X-7 создали ПТУР SS-10, в Швейцарии двумя годами ранее сконструировали ПТУР «Кобра». 7

1.2 Хронология развития ПТУР ПТУР первого поколения (Шмель) 1 августа 1960 года была принята на вооружение Советской Армии. Главным принципом, которым руководствовались создатели ракеты, было ее упрощение, из сложных приборов в ней остались лишь взрыватель и двухстепенной гироскоп. Управление ракетой производилось оператором, при этом команды на ракету передавались по двужильному кабелю, который разматывался с катушки, смонтированной в ПТУР. Конструкция самой ракеты также была предельно простой: в основании была кумулятивная боевая часть, за ней находился гироскоп, далее катушка с кабелем, а далее маршевый и стартовый твердотопливные двигатели. Свое боевое крещение комплексы ПТРК первого поколения прошли в войне Израиля с Египтом в 1956 году (использовались SS-10 французского производства). Советские ПТРК «Шмель» впервые были использованы в арабо-израильской войне 1967 года. Особенностью всех ПТУР первого поколения было то, что ракета наводилась на цель в ручном режиме (метод «трех точек»), оператор при помощи джойстика совмещал ракету с целью, удерживая ее постоянно в поле зрения. Передача команд от ПТРК к ракете была реализована через провод, который разматывался со специальной катушки, установленной в самой ракете. Скорость первых ПТУР составляла 150-200 м/с, вероятность попадания в цель – 60-70%, у таких ракет была «мертвая зона» 200-400 метров, минимальная дистанция для стрельбы составляла 500 метров, максимальная – 3 километра. Одним из наиболее известных ПТРК первого поколения был советский комплекс «Малютка». В связи с тем, что для использования ПТРК в реальных вооруженных конфликтах продемонстрировал необходимость усовершенствования этого типа оружия, так как ПТУР первого поколения из-за ручного управления обладали достаточной эффективностью только на дальности не выше 1 километра. Такие ракеты обладали малой маршевой скоростью и малой скорострельно8

стью. Для их применения требовались высококвалифицированные операторы. Все это стало причиной того, что конструкторы начали работы над комплексами нового поколения, в которых постарались устранить указанные проблемы или уменьшить их влияние. Так появились на свет ПТРК второго поколения с полуавтоматической системой наведения. Боевые части новых ПТУР при равной массе в сравнении с первым поколением обладали, обычно, в 1,5-2 раза большей бронепробиваемостью. Средние полетные скорости выросли до 160-200 м/с. Время перевода в боевое положение было уменьшено в среднем до 1 минуты. Минимальная дальность эффективной стрельбы уменьшилась до 50-75 метров, что позволило поражать цели на малом удалении. ПТРК снабжались специальными транспортнопусковыми контейнерами (ТПК), которые применялись и для хранения, и для запуска ПТУР. Но при этом остался и ряд недостатков, среди которых можно отметить необходимость наводчика сопровождать весь полет ракеты до поражения цели, не меняя своей огневой позиции на протяжении 20-25 секунд. Самыми популярными были американский носимо-возимый комплекс TOW принятый на вооружение в 1970 году и переносной ПТРК Dragon 1972 года. Первые отечественные ПТРК, относящиеся ко второму поколению поступают в войска в 1970, 1974 и 1978 годах – это переносной ПТРК 9K111 «Фагот», носимо-возимый ПТРК 9К113 «Конкурс» и переносной ПТРК 9К115 «Метис». Новые возможности комплексов привели к пересмотру тактики их боевого использования. Было выдвинуто предположение о разделении комплексов по способам транспортировки и дальности стрельбы. Теперь мотострелковому или пехотному взводу придавался переносной комплекс с эффективной дальностью стрельбы – до 2000 метров. Такой ПТРК обслуживался расчетом из 2-х человек. В свою очередь носимо-возимый или возимый ПТРК с эффективной дальностью стрельбы до 4000 метров придавался уже более крупным подразделениям – роте или батальону. 9

Создание и модернизация ПТРК второго поколения велась непрерывно и по мере появления новых технических возможностей. Впоследствии многие комплексы эволюционировали до поколения 2+. За счет использования последних научно-технических достижений ПТРК стали грозным высокоточным оружием, которое позволяло эффективно поражать широкую номенклатуру целей. Одними из наиболее показательных примеров комплексов данного поколения стал ПТРК «Штурм». В 2003 году иракские военные благодаря использованию ПТУР «Штурм-С» и «Штурм-В» смогли поразить 43 ОБТ противника последних разработок, а также более 70 различных бронемашин БМП, БТР, САУ, ЗРК и ПТРК сил коалиции. Особенностью ПТРК второго поколения было то, что ракета наводилась цель уже в полуавтоматическом режиме (двухточечный способ). При таком способе наводки оператор комплекса должен лишь совмещать перекрестие прицела и цель, а ракета наводится на объект поражения самостоятельно. Это позволило довести вероятность попаданий до 90-95%, при этом сохранение передачи команд от комплекса к ракете при помощи провода сохраняло скорость полета на уровне 150-200 м/с. Данная проблема была решена после того, как появились беспроводные линии связи. После этого связь между комплексом и ракетой осуществлялась при помощи специальной радиолинии, обладающей помехозащищенностью и нескольких дублирующих друг друга частот. Помимо этого, сопровождение ПТУР было возможно и в ИК-диапазоне, на комплексах второго поколения появились тепловизионные прицелы. С развитием новых технологий начали появляться ПТУР третьего поколения. Основной особенностью ПТУР этого поколения стало то, что ракета наводится на цель полностью в автоматическом режиме. Ракетка оснащена головкой самонаведения, она сама находит цель и уничтожает ее. Основные направления в развитии ПТРК третьего поколения сегодня следующие: увеличение вероятность уничтожение бронированной цели при помощи одной выпущенной ракеты; увеличение максимальной дальности 10

стрельбы; повышение живучести комплекса на поле боя и всепогодности его использования; достижение высокой боеготовности и увеличение скорострельности; реализация на практике принципов «вижу-стреляю» и «выстрелил-забыл»; высокая помехозащищенность, а также реализация оптиковолоконной передачи данных оператору с возможностью управления полетом ракеты и захвата цели головкой самонаведения после осуществления пуска. Широкое применение ПТРК в роли высокоточного оружия мотострелковых подразделений уровня роты привело к еще одному существенному различию, а именно к оснащению боеголовок. В наши дни ПТРК третьего поколения могут оснащаться мощными тандемными кумулятивными боевыми частями, обеспечивающими бронепробиваемость на уровне 1000-1200 мм, БЧ зажигательного (термобарического) и фугасного действия, а также осколочнофугасными БЧ. К наиболее совершенным российским ПТРК 3-го поколения можно отнести хорошо известные и за пределами России комплексы «КорнетЭМ» и «Хризантема». ПТРК четвёртого поколения или самозапускаемые установки – являются перспективными полностью автономные роботизированными системами. В таких боевых системах оператор непосредственно как звено системы отсуствует. Программно-аппаратные комплексы позволяют им самостоятельно обнаружить, распознать, идентифицировать и принять решение на обстрел цели. На данный момент находятся в стадии разработки и испытаний с разным успехом в разных странах. 1.3 Примеры управляемых снарядов Существуют ЗРК Ближнего действия (БД), Малой Дальности (МД), Средней Дальности (СД) и дальнего Действия (ДД). В СССР было принято решение наряду с совершенствованием истребительной авиации и зенитной артиллерии перейти к разработке принципиально новых видов вооружений: Управляемого ракетного оружия класса «воздух11

море» для борьбы со средствами доставки палубной авиации и зенитного управляемого ракетного оружия «земля –воздух» для защиты страны от средств воздушного нападения. 1.3.1 Система «Беркут» С-25 Первой в мире многоканальной зенитной ракетной системой стала разработанная в КБ-1 ЗРС средней дальности «Беркут» С-25, изображенная на рисунке 1. Рисунок 1 – Зенитная ракетная система «Беркут» С-25(1955 г.) c управляемой ракетой -300 на борту Данная ракета была на вооружении 1-ой армии ПВО особого назначения, которая была развернута вокруг Москвы для ее обороны. В состав ЗРК «Беркут» должна была войти управляемая ракета В-300. Разработку этого боеприпаса поручили ОКБ-301 под руководством С.А. Лавочкина. В таблице 1 приведены некоторые характеристики и параметры В-300. Таблица 1 – Характеристики В-300 Масса по ТЗ не более 1000 кг. Дальность поражения до 30 км. Фактическая масса более 3500 кг. 12

Продолжительность полета 60 сек. Общая длина 11,45 м. Диаметром корпуса 650 мм. Тяга двигателя 9000 кг. Ракета оснащалась системой управления (СУ) по радиокомандам. Наземные элементы комплекса должны были следить за движением цели и ракеты, обрабатывать полученные сведения и вырабатывать команды для управляемого боеприпаса. Ракета должна была стартовать вертикально, используя специальную пусковую установку. Стартовый стол для управляемых ракет представлял собой сравнительно простую металлическую конструкцию с набором креплений для ракеты. Наземная аппаратура и ракета соединялись кабелем через быстросбрасываемый разъем. Устанавливаться на стартовый стол ракета должна была при помощи специальной транспортной тележки с подъемным механизмом. Для обнаружения воздушных целей могли использоваться любые имеющиеся в войсках радиолокационные станции. Сопровождение целей и наведение ракет должно было осуществляться при помощи РЛС Б-200. Характерной чертой станции Б-200 стали антенны многоугольной формы. Антенны состояли из двух трехгранных формирователей луча. РЛС Б-200 оснащалась двумя такими антеннами: азимутальной и угломестной. Первая из них имела ширину 8 м, вторая – 9 м. Постоянно вращаясь, каждая из антенн сканировала сектор шириной 60°. Ширина луча составляла 1°. 1.3.2 Ракеты 5В24 ЗРК С-125 Большую роль в завершении работ и принятию ЗРС С-125 на вооружение Войск ПВО страны сыграла зенитная управляемая ракета (ЗУР) ракета В600, которая изначально создавалась для корабельного ЗРК М-1 «Волна», параллельно с С-125 создавался в НИИ-10 (ныне МНИИРЭ «Альтаир»). Внеш13

ний вид системы изображен на рисунке 2. Рисунок 2 – Ракета В-600П (5В24) в составе ЗРС С-125 Первые испытания оказались неудачными, однако, в итоге ракета 600П стала первой советской твердотопливной ЗУР, выполненной по аэродинамической схеме «утка», что обеспечивало ей высокую маневренность при полете на малых высотах. Для поражения цели ЗУР оснащена осколочно-фугасной БЧ с радиовзрывателем общей массой 60 кг. При ее подрыве по команде радиовзрывателя или СНР образовывалось 3560-3570 осколков массой до 5,5 г, радиус разлета которых достигал 12,5 м. Через 26 с после старта, в случае промаха, ракета уходила вверх и самоликвидировалась. Управление ракетой в полете и наведение на цель осуществлялось радиокомандами, поступающими с СНР-125. В четырех отсеках маршевой ступени в порядке их размещения, начиная с головной части, были расположены радиовзрыватель (5Е15 «Пролив»), две рулевые машины, БЧ в форме усеченного конуса с предохранительноисполнительным механизмом и отсек с бортовой аппаратурой ЗРС С-125 предназначалась для борьбы с самолетами, вертолетами и крылатыми ракетами (КР), действующих со скоростями 410-560 м/с на высотах 0,2-10 км и дальностях 6-10 км. 14

Сверхзвуковые, маневрирующие с перегрузками до 4 ед.цели поражались на высотах 5-7 км, дозвуковые с перегрузкой до 9 ед. - с высот 1000 м и более при максимальном курсовом параметре 7 км и 9 км соответственно. В пассивных помехах цели поражались на высотах до 7 км, а постановщик активных помех-на высотах 300-6000 м. Вероятность поражения цели одной ЗУР составляла 0,8-0,9 в простой обстановке и 0.49-0,88 в пассивных помехах. Первые зенитные ракетные полки, оснащенные С-125, были развернуты в 1961 г. в Московском округе ПВО. Одновременно зенитные ракетные и технические дивизионы С-125 совместно с ЗРС С-75, а позднее и С-200, были введены в состав бригад ПВО смешанного состава. В состав ЗРК входит станция наведения ракет (СНР-125), зенитная управляемая ракета (ЗУР), перевозимая пусковая установка (ПУ), транспортно-заряжающая машина (ТЗМ) и кабина сопряжения. Станция наведения ракет СНР-125 предназначена для обнаружения маловысотных целей на дальности до 110 км, опознавания их государственной принадлежности, сопровождения и последующего наведения на них одной или двух ракет, а также для контроля результатов стрельбы. Для решения этих задач СНР оснащена приемно-передающей и приемной системами, работающими в сантиметровом (3-3,75 см) диапазоне волн. Двухбалочная перевозимая ПУ 5П71 (СМ-78А-1), наводимая по азимуту и углу места следящим электроприводом, предназначалась для размещения двух ракет, их предварительного наведения и наклонного пуска в цель. После развертывания на стартовой позиции (допустимый уклон площадки до 2 град.) ПУ требовала горизонтирования винтовыми домкратами. ЗМ ПР-14А (ПР-14АМ, ПР-14Б) служила для транспортировки ракет 5В24 и заряжания ими пусковых установок. Эта ТЗМ и ее последующие модификации 15

(ПР-14АМ, ПР-14Б) были разработаны в ГСКБ на шасси автомобиля ЗиЛ-157. Время заряжания ПУ ракетами с ТЗМ не превышало 2 минут. 1.3.3 ПТРК Javelin Средняя противотанковая система, предназначенная для пехоты, разведчиков и боевых инженерный подразделений. Javelin может применяться одним солдатом или расчётом из двух или трёх военнослужащих. Рисунок 3 – ПТРК Javelin Javelin может транспортироваться отдельным парашютистом, ж/д и автотранспортом, по воде или по воздуху. Эта система обладает высоким уровнем поражения всех известных бронированных транспортных средств в широком диапазоне дальностей, днем/ночью и при неблагоприятных погодных условиях. Мягкий запуск системы позволяет вести огонь с закрытых боевых позиций или из помещений. 16

Рисунок 4 – Наведение на цель ПТРК Javelin Система Javelin "выстрелил-забыл" позволяет оператору произвести выстрел и немедленно укрыться с целью изменить боевую позицию или перезарядить комплекс. По сравнению с ПТРК Драгон (M47 Dragon) Javelin обладает повышенной летальностью благодаря использованию тандемной боеголовки эффективной против всей известной на сегодняшний день бронетехники. Система одинаково эффективна в отношении как стационарных, так и движущихся целей. Дальность действия Javelin в 2.5 раза превосходит ПТРК Драгон, обладает системой дневного и ночного видения, способна обнаруживать цели в неблагоприятных погодных условиях и через препятствия свойственные полю боя. Дополнительной задачей системы является уничтожение бункеров и обеспечение обороны против атакующих/зависающих вертолётов. В последних конфликтах КПБ также использовался в качестве автономного прибора для наблюдения за полем боя и выбора целей. ПТРК Javelin является прямой заменой ПТРК Драгон M47. Командно-пусковой блок (КПБ) M98A1.КБП M98A1 является многоразовой частью комплекса Javelin. КПБ содержит дневной прицел, ночной прицел, средства управления и индикаторы. Основные компоненты КПБ: корпус, амортизаторы, ручки, батарейный отсек, дневной прицел, ночной прицел, окуляр, контрольный разъем и круглый интерфейсный разъем. Команднопусковой блок крепится транспортно-пусковому контейнеру. Ракета состоит из секций наведения, основной части, боеголовки, двигательной установки и секции управления приводом. Система наведения обеспечивает слежение за целью и контрольные сигналы полёта. Эта система расположена в передней части ракеты и включает головку самонаведения и блок электроники наведения. Секция головки самонаведения включает инфракрасный детектор ракеты, а также взрыватель боеголовки. Эта система позволяет оператору действовать в режиме "выстрелил -забыл". Во время по17

лёта ракеты к цели эта система отслеживает цель и отправляет информацию о местоположении цели в электронный блок управления. Электронный блок наведения выполняет две функции: контролирует ГСН так, чтобы та всегда оставалась на цели и отсылает сигналы в секцию привода для того наведения ракеты во время полета на цель. Таблица – 2 № 1 Преимущества Недостатки Наибольшая дальность стрельбы КПБ не позволяет идентифициJavelin составляет 2000 метров. ровать цели на расстоянии свыше 2000 метров. 2 Javelin обладает системой "вы- Время охлаждения ПНВ составстрелил-забыл". Инфракрасная ляет от 2.5 до 3.5 минут. система наведения ракеты (I²R) позволяет ей после запуска самостоятельно навестись на цель; 3 Режим атаки сверху позволяет Время охлаждения ГСН составвоздействовать на наименее за- ляет около 10 секунд. щищенную верхнюю часть цели. 4 Режим прямой атаки предназна- Продолжительность работы блочен для воздействия на боковую ка энергоснабжения и охлаждепроекцию (спереди, сзади, с бо- ния после активации составляет ков) цели. 5 около 4-х минут. Оператор Javelin способен выпу- Во время ограниченной видимостить до трех ракет в течение 2 сти (природной или искусственминут. ной), дождь, снег, мокрый снег, туман, дымка, дым, пыль и ночь вместе именуются условиями ограниченной видимости. Днев18

ной прицел может быть бесполезным при этих условиях. 6 Тандемная кумулятивная боего- Дневной прицел использует ловка способна поразить любую дневной свет для обеспечения известную на сегодняшний день оператора изображением цели. бронетехнику. 7 Прицел ночного видения (ПНВ) ПНВ использует естественное не на много ухудшает изображе- инфракрасное излучение объекние цели. тов. Инфракрасный кроссовер во время рассвета и в сумерках очень близок к температуре позволяющей цели слиться с местностью. В случае, когда разница в количестве инфракрасной энергии цели и фона достаточно низка, то ни КПБ Javelin, ни его ГСН не способны различить цель. Это значительно снижает характеристики Javelin. Такая ситуация может продолжаться по времени до часа, до тех пор пока либо температура фона либо температура цели не изменится на столько, чтобы было возможно обнаружить цель. 8 Контрмеры, используемые про- Природные помехи, например тивником, компенсируются филь- солнце может нагревать объекты тром ПНВ. до достаточно близкой к темпе19

ратуре цели, что та сливается с местностью. 9 Javelin является переносным ком- Искусственные помехи появляплексом. ются при наличии искусственных объектов выделяющих большое количество инфракрасной энергии (например, горящие транспортные средства). 10 Javelin маневренный на коротких Сильный туман уменьшает воздистанциях. можность оператора обнаруживать цели и вести огонь. 11 Система "выстрелил-забыл" поз- Траектория полета ракеты ограволяет оператору произвести вы- ничивает её применение в лесистрел и укрыться ещё до того как стой, горной и городской местноракета достигнет цели. сти. 12 Мягкий пуск Javelin позволяет Оператор должен обладать пряприменять его изнутри зданий и мой видимостью цели головкой бункеров. самонаведения для захвата цели. 13 Пассивная инфракрасная система Вес Javelin замедляет маршброснаведения, используемая для за- ки с ним на большие расстояния. хвата цели, не может быть обна- При использовании Javelin в перужена противником. ших порядках нагрузка на солдата сильно возрастает. При общем весе системы чуть меньше 22-х кг Javelin является довольно тяжелым. Несмотря на то что Javelin является переносным комплексом, один солдат не спо20

собен его легко переносить на пересеченной местности в течение длительного периода. 14 Стартовый малой двигатель заметностью. обладает Транспортно-пусковой контейнер Благодаря Javelin громоздкий и ограничива- относительно слабому засоплово- ет передвижение с ним в густо му пламени Javelin, он может поросших зарослях. быть применен с меньшей, труднее обнаруживаемой, лучше защищенной позиции, которая дает оператору больше шансов остаться незамеченными или в случае его обнаружения пережить любой ответный огонь. 15 Система "выстрелил-забыл" поз- Оператор должен частично оставоляет оператору укрыться сразу ваться открытым подвергая себя после пуска ракеты. огню противника. КПБ требует прямой видимости 16 для захвата целей. Таблица – 3 Вес 15.97 кг Вес с системой наведения 22.5 кг Длина 1209 мм Диаметр с заглушкой 298.5 мм Внутренний диаметр 140.2 мм Наименьшая дальность стрельбы 65 м Наибольшая дальность эффективного огня 2000 м 21

Время полёта на 1000 метров 4.6 сек. Время полёта на 2000 метров 14.5 сек. Система наведения инфракрасная, "выстрелилзабыл" Цена $78000 1.3.4 ПТРК-9К14"Малютка" «Малютка» стала первой в нашей стране ракетой с одноканальной системой управления, доведенной до принятия на вооружение и постановки в серийное производство. На рисунке 5 – приведен вариант исполненя Рисунок 5 – ПТРК-9К14"Малютка" При разработке комплекса уделялось большое внимание снижению трудоемкости изготовления ракеты и снижению ее стоимости. В корпусе боевой части и крыльевого отсека ракеты широко использовались пластмассы, из стеклопластика изготавливался чемодан-ранец для переноски ракеты. Переносной вариант комплекса, а также макетный образец боевой машины прошли большой объем испытаний с пусками ракет еще в 1961 г. Однако к концу года было принято решение повысить степень унификации переносного 22

и самоходного комплексов, что потребовало внесения ряда доработок и несколько замедлило проведение совместных испытаний. Тем не менее, к 20 декабря следующего года комплексы успешно завершили испытания и 16 сентября 1963 г. были приняты на вооружение. В СССР комплексы типа «Малютка» выпускались до 1984 г. По лицензии различные варианты комплекса производились и производятся в Польше, Чехословакии, Болгарии, Китае, Иране, Тайване и других странах. Всего же комплекс «Малютка» состоял на вооружении более сорока пяти стран мира Состав переносного комплекса: пульт управления 9С415 с монокулярным визиром 9Ш16 массой 12,4 кг. 2 ПТУР 9М14 в чемоданах-ранцах 9П111 массой по 18,1 кг. Для переносного комплекса 9К11 была принята переноска ракеты с пусковой направляющей в заплечном чемодане-ранце 9П111. В боевом положении корпус чемодана-ранца служил основанием пусковой установки. Два бойца противотанкового расчета несли вьюки №2 и №3 - чемоданы-ранцы с ракетами и пусковыми установками, а их командир, он же старший оператор (наводчик), нес вьюк №1 - пульт управления 9С415 с монокулярным визиром 9Ш16 и аппаратурой наведения. Дневной оптический визир 9Ш16 имеет восьмикратное увеличение с полем зрения 22,5°. Носимый комплекс переводился из походного положения в боевое положение за 1 минуту 40 секунд. Ракеты могут размещаться на удалении до 15 м от центрального поста управления. Противотанковая управляемая ракета 9М14 Дальность стрельбы - 500-3000 м. Боевая часть 9Н110: кумулятивная, бронепробиваемость - 200 мм при 60°, 400-460 мм при 90°; масса БЧ - 2,6 кг, ВВ 2,2 кг. Взрыватель - контактный, дальность взведения - 70-200 м. Система управления - ручная командная по проводам. Вероятность попадания в танк 0,7. Двигатель - РДТТ. Скорость полета: максимальная - 140 м/с., средняя - 115 м/с. Время полета на максимальную дальность - 26 с. Масса: ракеты - 10,9 кг. Размеры: длина - 860 мм, диаметр - 125 мм, размах крыла - 393 мм. 23

Ракета 9М14 состоит из пристыковываемых перед пуском боевой части 9Н110 и крыльевого отсека. Соединение их производится очень быстро, с использованием специальных замков. В крыльевом отсеке по оси последовательно располагаются: маршевый двигатель, рулевая машинка и гироскоп. В кольцевом пространстве вокруг маршевого двигателя размещается камера сгорания стартового двигателя с многошашечным зарядом, а за ней - катушка проводной линии связи. На наружной поверхности корпуса ракеты установлен трассер. Ракета 9М14 оснащена одноканальной системой управления. На ракете установлена всего одна рулевая машинка, перемещающая насадки (дефлекторы) на двух противоположных косонаправленных соплах маршевого двигателя. При этом попеременно осуществляется управление по тангажу и курсу, так как ракета в полете вращается относительно продольной оси с постоянной угловой скоростью - 8.5 оборотов в секунду. Первоначальный проворот по крену придается при работе стартового двигателя с соответствующей ориентацией осей сопл. Далее вращение поддерживается за счет установки плоскости крыльев под углом к продольной оси ракеты. Для увязки углового положения ракеты с наземной системой координат используется трехстепенной гироскоп с механической раскруткой, осуществляемой в процессе старта посредством ленты. На ракете отсутствуют бортовые источники электропитания, а единственная рулевая машинка работает от тока, поступающего от наземной аппаратуры по одной из цепей водостойкого трехжильного провода. Крылья ракеты в транспортном положении складываются навстречу друг другу, так что поперечные габариты не превышают 185х185мм при размахе разложенного крыла 393мм. К недостаткам комплекса следует отнести: - ручное управление и, следовательно, зависимость эффективности применения комплекса от степени тренированности и психофизического состояния оператора; 24

-недостаточно высокий уровень боеготовности - при всем достигнутом удобстве эксплуатации перед боевым применением ракета требует извлечения из чемодана-ранца, пристыковки боевой части, раскрытия консолей крыльев, размещения ракеты на направляющей пусковой установки, которую, в свою очередь, также нужно развернуть при переходе из походного положения в боевое; - для обеспечения безопасности оператора от воздействия газовой струи двигателя ракеты пульт управления относится подальше от пусковой установки; - для выведения стартующей сбоку ракеты на линию визирования также требуется время. Оно-то в значительной мере и определяет ограничение по минимальной дальности пуска; - недостаточно высокая скорость полета позволяет противнику предпринять эффективные меры противодействия. 25

Таблица 4 – Отличительные особенности ПТРК Наименование Дальность Масса 1. ПТРК 9К111 от 75 до 34кг «Фагот» Скорость Тип наведения 240 м/с 2500 м Особенности Полуавтоматическим полуавтоматическая система наведекомандным наведе- ния, Простота эксплуатации, неболь- нием по проводам шие габариты. Поразить можно цели, находящиеся в визуальном контакте с наводчиком-оператором. 2. ПТРК «Кор- 10 км 50 кг нет-ЭМ» 350 – 400 По лазерному лучу Высокая масса системы делает непри- м/с годной для быстрой одиночной смены огневой позиции 3. ПТРК 9К114 400 "Штурм" м- 46,6 кг. 400 м/с 5000м Радиокомандной си- Различные типы боевых частей ракет; стемой наведения. Время пуска ракет менее 1 секунды; Невозможность обнаружения целей в ночное время 4. ПТРК «МЕ- 80-2000м 13кг 180— Полуавтоматическим Простата переноски и развёртывания ТИС-М» Ракеты 200м/с командным наведе- огневой позиции. Ручное управление нием по проводам

5.ПТРК-9К14 500-3000 м 11кг "Малютка" ракеты 115-140 Ручная командная по Первая ракета в стране с одноканаль- м/с проводам ной системой управления. Ручное управление недостаточно высокий уровень боеготовности недостаточно высокая скорость полета 6. С-400 Три- 600 км 180кг 4,8 км/с умф. Радиолокационная поражение воздушных целей на даль- подсветка и наведе- ностях до 250 км; поражение нестрание тегических баллистических ракет на дальностях до 60 км; высокую помехоустойчивость; автономное решение боевых задач; 7. ПТРК Javelin 2000 м 15.97 кг 435м/с Инфракрасная си- Наибольшая дальность стрельбы Ракеты стема наведения ра- Javelin составляет 2000 метров. КПБ 23кг кеты общ не позволяет идентифицировать цели на расстоянии свыше 2000 метров. 27

2 ОБЗОР СОВРЕМЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ НАВЕДЕНИЯ 2.1 Пропорциональное наведение Пропорциональным называется такое наведение, когда угловая скорость вращения вектора скорости снаряда пропорциональна угловой скорости вращения линии снаряд-цель. Назначение такого метода состоит в том, чтобы учесть тенденцию линии снаряд-цель к повороту и тем самым приближенно осуществить параллельное сближение. Геометрические соотношения при пропорциональном сближении показаны на рисунке 6. Рассматривается движение снаряда в неизменной плоскости, определяемой векторами скорости снаряда и цели. На рисунке 6 через φм обозначен угол наклона траектории снаряда. Рисунок 6 – Геометрические соотношения при пропорциональном сближении Если а=1 и φ0 = 0, то получается чистое преследование; если а=1, а φ0 - постоянное, отличное от нуля, то - преследование с упреждением; если φ = 0, то мы имеем параллельное сближение. 28

Итак, метод пропорционального наведения требует, чтобы угловая скорость вращения вектора скорости ракеты была пропорциональна угловой скорости вращения линии «ракета-цель». В отличие от метода параллельного сближения, идеальное выполнение которого требует от системы управления мгновенного устранения вращения линии «ракета-цель», при пропорциональном наведении требования к системе управления менее жесткие, так как ее роль сводится лишь к уменьшению угловой скорости вращения линии визирования. 2.2 Сближение по лучу Сближение по лучу состоит в том, что снаряд принужден оставаться на прямой, соединяющей цель и точку, из которой ведется управление. Геометрические соотношения для сближения по лучу при наведении показаны на рисунке 7. Здесь использованы следующие обозначения: s — длина дуги траектории, r — наклонная дальность снаряда от управляющей точки, θ —угол места цели относительно управляющей точки, VM—скорость снаряда, VT —скорость цели, R —постоянная высота цели, т—тангенс начального угла наклона траектории. Вероятно, наиболее давно известная и простая траектория есть так называемая кривая погони или «собачья кривая», получающаяся при чистом преследовании. Существуют два типа преследования: 1) чистое или обыкновенное, при котором угол упреждения равен нулю, и 2) с упреждением, при котором углу упреждения придается некоторое постоянное значение. Чистым преследованием называется метод сближения, при котором вектор скорости снаряда непрерывно проходит через цель. 29

Рисунок 7 – Сближение по лучу Геометрические соотношения, необходимые для вывода уравнений движения при чистом преследовании, приведены на рисунке 8. На нем применены следующие обозначения: Рисунок 8 – Чистое преследование r—расстояние МТ между снарядом и целью, φ—угол между направлением скорости цели и линией МТ. Таким образом, положение снаряда относительно цели определяется полярными координатами r и φ. 2.3 Технология «Выстрелил-Забыл». «Выстрелил и забыл» (англ. fire-and-forget) — разработанный американскими военными теоретиками принцип боевого применения пехотных и авиационных вооружений, одно из требований тактико- технического зада- ния одновременно в части эргономичности и надёжности, предъявляемое к разрабатываемым перспективным образцам вооружения, призванное увеличить их 30

простоту и безотказность в эксплуатации с целью предельной минимизации такой группы факторов риска, как человеческие. Выражение вошло в оборот в начале 1970-х годов, по мере нарастания тенденций к усложнению устройства вооружения и военной техники с одновременным упрощением их эксплуатации. Иногда также называется третьим поколением управляемого вооружения (подразумевается, что в оружии первого поколения оператор непосредственно контролирует траекторию полёта боеприпаса, второе поколение требует от оператора визуального сопровождения цели через прицельный комплекс, автоматика которого и рассчитывает управляющие воздействия, а оружие третьего поколения ограничивает задачи оператора только выбором цели до пуска). Образцы самонаводящегося вооружения, реализующие принцип «выстрелил и забыл», относятся к классу запрограммированных машин (preprogrammed machines). Применительно к пехотным вооружениям одноразового использования типа M72 и аналогов употребляется формулировка «выстрелил и выбросил» (fire-and-discard). Возможности Наличие вооружения класса «выстрелил и забыл» позволяет оператору оснащённого им образца военной техники не отвлекаться от выполнения основной боевой задачи. Если на этапе зарождения технологии «выстрелил и забыл» речь велась об образцах вооружения с весьма ограниченными возможностями, изначально создававшихся с целью разгрузить военнослужащего от одновременного выполнения нескольких задач, требующих предельной концентрации внимания и напряжения ресурсов организма (например, пилота боевого самолёта от необходимости наведения ракеты на цель с одновременным выполнением противоракетного манёвра и фигур пилотажа для уклонения от встречного ракетного или пулемётно-пушечного обстрела противником), то современные самонаводящиеся ракеты обладают расширенным набором функций, позволяющих им идентифицировать цели непосредственно в полёте, безошибочно отличать 31

гражданские объекты от военных (например, единицы бронетехники от автотранспортных средств), распознавать среди обнаруженных целей противника, исключая или существенно снижая возможность поражения дружественных и нейтральных объектов, и самостоятельно определять приоритетность нанесения удара по одной из нескольких разнообразных целей. При этом быстрота обработки бортовым процессором поступающих на него вводных данных такова, что человек-оператор физиологически просто не справился бы с таким количеством информации в столь сжатые временные рамки. Преимущества Независимость оружия от оператора после пуска, как следствие бесполезность ответного огня противника (по сравнению с тактическим ракетным вооружением первого и второго поколения, для борьбы с которым лётчики и танкисты обучались поражению или ослеплению засечённых позиций ПЗРК и ПТРК противника при помощи бортового вооружения, что гарантировало промах ранее пущенной ракеты; при обстреле же ракетами с ГСН уже бесполезно обстреливать оператора, необходимо применение против самих ракет активных помех). Предельно сжатый по времени и затрачиваемым ресурсам курс подготовки операторов. Возможность размещения примитивных инструкций по эксплуатации и боевому применению образца ВВТ непосредственно на его корпусе («направить этим концом в сторону цели и нажать сюда») Возможность оснащения неподготовленных или вообще безграмотных членов национально-освободительных движений, партизанско-повстанческих формирований в третьих странах. Полная заменяемость операторов (в отличие от тех военных специальностей, где на подготовку квалифицированных специалистов уходит большое количество времени и ресурсов, а их потеря чревата необходимостью восполнения ценных кадров). 32

Поставка заказчику в виде, готовом к боевому применению. Дешевизна в эксплуатации и отсутствие необходимости регулярного технического обслуживания. Недостатки Уязвимость для различных средств пассивного и активного противодействия, таких как тепловые ловушки. Весьма упрощённое понимание операторами устройства и принципов функционирования вверенных образцов ВВТ, как следствие, смутное представление об их боевых возможностях. Необходимость отправки ВВТ на завод-изготовитель для регламентного обслуживания, либо наличия прикомандированных специалистов от предприятия-изготовителя в войсках для поддержания её в исправном и работоспособном состоянии Невозможность самостоятельной разборки на детали силами военных техников подразделений для проведения текущего ремонта на месте. Дороговизна в производстве 33

3 МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ НАВЕДЕНИЯ 3.1 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СИСТЕМЫ САМОНАВЕДЕНИЯ Для проверки правильности реализации системы управления в качестве примера возьмем пример приведенный на странице 179 [1], видоизменив его под наше задание. Рисунок 9 – Наведение ракеты на цель. Геометрические соотношения Путем преобразования системы уравнений (1.270), приведенных в [5] и с учетом уравнений движения ракеты в полярной системе координат при пропорциональном наведении, приведенных на стр. 210 в [1] получим: (1) где параметры управления снаряда равны: – 0.34 (1/c) – 13.5 (1/c2) 34

– 0.1 (1/c) – 0.205 (1/c) – 5.6 (1/c2) Найдём передаточные функции от δ и θ по ψ: (2) где: = 0.0865 (c) = 0.0000308 (c2) являются параметрами управления снаряда. Найдём передаточную функцию от ε по δH: (3) Произведём линеаризацию уравнения (3): 35

Найдём передаточные функции от φ и θ по : (4) Произведём линеаризацию уравнения (4): Найдём передаточные функции от φ, θ и r по : (5) где - угловая скорость вращения ракеты Найдём передаточную функцию от по : 36

Найдём передаточную функцию θ от ψ: (6) По приведенным выше уравнениям нарисуем структурную схему системы самонаведения ракеты (рисунок 10): Рисунок 10 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Проведем свертку полученной системы. Для начала необходимо перенести точку ветвления через динамическое звено W10(p). По правилам преобразования структурных схем при переносе точки ветвления через динамическое звено необходимо в перенесенную ветвь схемы добавить обратную передаточную функцию звена, через которое происходит перенос. Таким образом, получим следующую структуру: 37

Рисунок 11 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Теперь можно преступить к преобразованию местных обратных связей. В нашем случае местная обратная связь охватывает звено W10(p). Так как обратная связь отрицательная, получаем следующее соотношение: (7) Структура примет вид, изображенный на рисунок 12: Рисунок 12 – Структурная схема системы самонаведения ракеты 38

Перемножив последовательно соединенные звенья с передаточными функциями W3(p) и W1(p), получим: (8) Рисунок 13 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Дальнейшее преобразование схемы будем проводить после того как перенесем задающее воздействие на вход системы. Для этого необходимо перенести сумматор через звено W3-1(p) в обратном направлении, в результате чего в полученной ветви появится звено с передаточной функцией 1/W3-1(p). 39

Рисунок 14 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Введем обозначение: (9) В результате чего, имеем: Рисунок 15 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Так как в нашей системе выходными параметрами являются углы φ и Ѳ, то свертку схемы надо провести так, чтобы не наблюдалось искажение их ис40

тинных значений. На основании выше сказанного следует, что необходимо получить две передаточные функции соответственно по каналам ψ- φ и ψ- Ѳ. Дальнейшее преобразование будем проводить, учитывая это условие. Для удобства преобразования представим верхнюю часть системы отдельно. Рисунок 16 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Передаточная функция этой части системы будет иметь следующий вид: (10) На основании выше описанных действий структурная схема нашей системы, в конечном счете, примет следующий вид: 41

Рисунок 17 – Структурная схема системы самонаведения ракеты Найдем передаточную функцию контура с положительной обратной связью: (11) Общая передаточная функция системы - она же передаточная функция системы по каналу ψ- Ѳ будет равна: (12) Для того чтобы получить передаточную функцию системы по каналу ψφ, умножим выражение () на выражение 167,286p+5.1. Итак, на основании вышесказанного, имеем: (13) Правильность проделанной работы на данном этапе проверим с помощью пакета программ для моделирования Vissim 6.0. 42

Рисунок 18 – Структурная схема системы самонаведения ракеты На основе проделанных исследований можно сделать о том вывод, что свертка системы выполнена, верно. На основе этого мы получаем дифференциальные уравнения, описывающие изменение углов φ и Ѳ, которые выглядят следующим образом. 1) = 2) 43

3.2 УКРУПНЕННЫЙ АЛГОРИТМ РАБОТЫ СИСТЕМЫ НАВЕДЕНИЯ ПТРК После запуска ракета находится на достаточном удалении от земли и в нужно угле атаке так, чтобы её динамические характеристики позволяли поразить цель. На следующем этапе нам следует постоянно определять кординаты цели т.е. система должна реагировать на перемещение цели и отрабатывать каждое изменение ее кординат. Формируем траекторию до цели исходя из полученных ее кординат. Теперь нам постоянно надо учитывать не поменялась ли позиция цели. Если нет то проверяем соответствеет ли курс ракеты заданному и в зависимости от результата проверки вырабатываем или не вырабатываем упрвляющее воздействие. При совпадении кординат ракеты и цели происходит детонация что особых пояснений не требует. Однако в случае потери цели управление ПТУР переходит к наводчику. Дальнейший полет ракеты проходит под управлением человека. Управление осуществляется с помощъю метода наведения по целеуказанию, в котором человек передает координаты цели ракете с помощью специального устройства. Данное устройство помечает цель. 44

Рисунок 19 – Укрупненный алгоритм работы системы наведения птрк 45

4 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ПРАКТИЧЕСКИЕ АСПЕКТЫ ПОСТРОЕНИЯ ТЕЛЕМЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМ 4.1 ОБЗОР КЛАССИЧЕСКОЙ ТЕОРИИ ПОСТРОЕНИЯ ТЕЛЕМЕТРИЧЕСКИХ СИСТЕМ В соответствии с разнообразными требованиями к телеизмерениям и благодаря большому разнообразию управляемых снарядов было разработано много различных типов телеметрических систем. Основными частями всякой телеметрической системы являются датчики для непосредственного измерения необходимых величин (часто являющиеся преобразователями или концевыми измерителями), устройство для многоканальной передачи, радиопередатчик, передающая и приемная антенны, радиоприемник, устройство для разделения передаваемых величин и, наконец, индикаторные и (или) регистрирующие устройства. Большинство телеметрических систем может использовать одни и те же датчики и регистрирующие устройства; наибольшая разница существует в способах многоканальной передачи, модуляции, демодуляции и разделения данных. В различных комбинациях применяются амплитудная и частотная модуляции, модуляция по положению и ширине импульсов, механическая и электронная коммутация; эти комбинации обеспечивают все типы снарядов необходимыми телеметрическими системами [4]. В интересах экономии и координации использования различные рода войск США совместно разработали стандарты на телеметрические системы, которые внесли ясность в положение вещей, одновременно не закрывая пути для дальнейших исследований и усовершенствований в этой области. Прежде всего было стандартизовано не само оборудование, а лишь некоторые из его характеристик. В результате этого были приняты следующие три класса систем, в которых пропускная способность Nf определяется как произведение числа каналов на максимальную ширину передаваемого спектра на один канал: а) малая, простая, с малой пропускной способностью система телеизмерений, имеющая немного каналов с ограниченной шириной спектра; 46

б) телеметрическая система средней пропускной способности, имеющая среднее количество каналов с широким диапазоном передаваемых спектров; в) большая телеметрическая система с высокой пропускной способностью и большим количеством каналов, со сравнительно большой шириной передаваемого спектра. Первая из этих систем была определена как система с временным разделением (т. е. измерения происходят и передаются во времени последовательно), использующая модуляцию по ширине импульсов — частотную модуляцию, обычно сокращенно обозначаемую ШИМ-ЧМ. В качестве средней телеметрической системы используется система с частотным разделением (измерения производятся непрерывно и используются для модуляции поднесущих) и с частотной модуляцией, сокращенно обозначаемая ЧМ-ЧМ. Вследствие имеющегося соотношения между полосой пропускания и пропускной способностью было вообще принято, что для большой телеметрической системы применяются временное разделение и модуляция по положению (фазе) импульсов — амплитудная модуляция (сокращенно ФИМ-АМ). Более детальные характеристики до настоящего времени не были стандартизованы, за исключением указания полосы радиочастот, на которой система должна работать. Благодаря общим усилиям стандартизация в телеметрии была одобрена всеми работающими в этой области. Малая телеметрическая система. В системе, использующей ШИМ-ЧМ, предусматривается последовательное подключение каналов; поэтому ее следует рассматривать как систему с временным разделением. Вследствие узкой полосы пропускания и широких импульсов, применяемых в существующих системах, они имеют сравнительно малую пропускную способность. Однако такие системы оказываются простыми и имеют малые габариты. Находящиеся в эксплуатации системы ШИМ-ЧМ имеют входы постоянного тока от 1 до 5 вольт, причем входное напряжение варьирует ширину импульсов. Таким образом, если N есть число каналов (т. е. число величин, подлежащих телеизмере47

нию), то вырабатывается серия из N импульсов переменной ширины, как показано на рисунке 20. Эта серия импульсов используется для того, чтобы сдвигать частоту несущей на некоторую фиксированную величину. Синхронизация достигается тем, что между сериями импульсов существует промежуток, в котором импульсы отсутствуют; длина этого промежутка равна удвоенному или утроенному интервалу между импульсами. Рисунок 20 - Типовая серия импульсов при использовании ШИМ Из рисунка 20 мы видим, что каждый канал (импульс) занимает некоторый временной интервал t и все они собраны в серию, занимающую интервал Т. Так как Т пропорционально числу каналов, то частота возможных измерений в каждом канале обратно пропорциональна числу каналов. Следовательно, тот, кто использует такую систему, должен идти на компромисс между числом желательных ему каналов и частотным спектром или максимальной скоростью изменения измеряемой величины. Обычно считают, что для воспроизведения синусоиды «на глаз» с ошибкой порядка 5% необходимо 5-6 точек на период; применяя высококачественные фильтры нижних частот, можно сделать то же самое, имея примерно 2,5 точки на период. Поэтому ширина спектра. Обратно, выражение где f требуемая определяет максимум для слу- чая, когда Т = t, т. е. когда имеется только один канал. Стандарты для телеметрических систем указывают, что минимальная ширина импульса для систем ШИМ-ЧМ должна быть 90±30 микросекунд, а мак48

симальная 660±50 микросекунд. Поэтому интервал t должен быть порядка 8001000 микросекунд. На этом основании произведение Nf числа каналов на максимальную ширину передаваемого спектра имеет порядок 500. Полоса радиочастот принята от 216 до 200 МГц с девиацией частоты от 50 до 125 кГц. Для отсутствия интерференции требуется полоса от 225 до 230 МГц. Рисунок 21 – Упрощенная блок-схема телеметрической системы с ШИМ-ЧМ Блок-схема типичной телеметрической системы с ШИМ-ЧМ в упрощенной форме показана на рисунке 21. Телеметрические системы с модуляцией ширины импульсов - фазовой модуляцией (сокращенно ШИМ-ФМ) в принципе не отличаются от только что описанных). 49

Рисунок 22 – Типовая серия импульсов при использовании ФИМ Некоторые типы телеметрических систем могут быть использованы конструктором системы управления снарядами. Вообще главным признаком, по которому следует определить, какую именно из существующих систем следует применить, является пропускная способность, необходимая в данном частном случае. Метод регистрации зависит в первую очередь от характеристик измеряемых величин и окончательного назначения записей. Радиотелеметрия является наиболее удобным средством получения- данных при летных испытаниях самих управляемых снарядов, их частей и системы управления. Она является незаменимым инструментом при исследованиях верхней атмосферы. По своей компактности, прочности, надежности, точности и большой пропускной способности современная радиотелеметрия является также очень удобным и важным средством в случае летных доводочных испытаний системы управления снарядами при моделированных внешних условиях. Полезная чувствительность любого приемника ограничивается уровнем шумов. Благодаря низкому уровню шумов приемники с частотной модуляцией вполне применимы в радиолиниях связи. С другой стороны, приемники ЧМ должны обеспечить высокое усиление, требующееся для работы ограничителя (этобудет описано ниже). В отсутствие сигнала приемник ЧМ будет принимать любой случайный шум, в том числе и атмосферные помехи, а его каскады, дающие высокое усиление в широкой полосе, обусловят большие шумы на выхо50

де. Такой постоянный шум приемника чрезвычайно неприятен. Поэтому в приемники ЧМ вводятся схемы подавления шумов в отсутствие полезного сигнала. Для передачи телеметрических сигналов от управляемых ракет, беспилотных самолетов и от других объектов применяется так называемая телеметрическая система ЧМ-ЧМ. Гетеродин на электронной лампе работает на низкой частоте (даже в диапазоне звуковых частот). Его частота может изменяться в небольшом интервале под воздействием какого-либо барометрического устройства, например, чувствительного анероида. Увеличение атмосферного давления может соответствовать увеличению частоты гетеродина, а уменьшение давления — понижению ее. Такие колебания с изменяющейся частотой от гетеродина отображают изменение давления или окружающей температуры. Сигнал гетеродина используется для частотной модуляции радиопередатчика. Такие сигналы могут быть переданы для записи или в пункт сбора информации о температуре, влажности, ускорении и других переменных величин [8]. 51

4.2 УЧЕТ ВЛИЯНИЯ ВРЕМЕННЫХ ЗАДЕРЖЕК ПРИ НАВЕДЕНИИ ПО ЦЕЛЕУКАЗАНИЮ У оператора имеется устройство, которое содержит в себе лазерный дальномер, гироскоп, GPS-модуль, микроконтроллер, кодировщик, ЦАП, преобразователь частоты и передатчик. Каждый из встроенных элементов вносит свою задержку в систему целиком. Лазерный дальномер необходим для измерения расстояния до цели, что необходимо для вычисления координат цели. Гироскоп измеряет угол наклона, который также необходим для вычисления координат цели. GPS-модуль необходим для определения координат оператора. Все вышеописанные данные подаются на микроконтроллер, который вычислит координаты цели. После, эти координаты зашифровываются, преобразуются в аналоговый сигнал и повышается частота сигнала. Далее, высокочастотный сигнал подается на антенну для отправки координат цели ракете. Блок-схема оператора изображена на рисунке 23. Рисунок 23 – Блок-схема оператора В ракете имеется приемник, система синхронизации, преобразователь частоты, АЦП, декодер, микроконтроллер, GPS-модуль и объект управления, каждый из которых также вносит задержку в систему. Приемник получает принимает информацию о координатах цели и подает полученный сигнал на систему синхронизации. Система синхронизации необходим для фильтрации 52

принятого сигнала, т.е. убираются помехи и шумы. Далее, этот сигнал подается на преобразователь частоты, который преобразует высокочастотный сигнал в более низкочастотный, с которым способна работать цифровая техника, в данном случае это АЦП и микроконтроллер. Низкочастотный сигнал подается на АЦП, преобразованный сигнал отправляется на МК, который в свою очередь вычисляет собственные координаты и управляет ракетой. Блок-схема ракеты изображена на рисунке 24. Рисунок 24 – Блок-схема ракеты Лазерный дальномер Лазерный дальномер находится в руках у оператора, и он необходим для измерения расстояния до цели поражения. У лазерного дальномера есть две задержки. Первая – задержка собственная, вторая – время, затрачиваемое на движение лазера к цели и обратно. Первая задержку можно считать неизменяемой, а вторая задержка – величина переменная, так как время, затрачиваемое на движение лазера к цели, и обратно зависит от расстояния до цели. Чем больше расстояние до цели, тем больше задержка. Задержка самого дальномера зависит от модели. В качестве примера возьмем дальномер от фирмы LEICA, способный измерять расстояние до двух километров. Собственная задержка такого дальномера составляется 0.3 секунды. Вторую составляющую задержки можно вычислить с помощью простого математического уравнения , где t – задержка, S – расстояние до цели, U – скорость. В данном случае скорость – постоянная величина, которая равна U = 299792458м/с, так как лазер движется со скоростью света. На рисунке 3 изображена зависимость этой задержки от расстояния. 53

То есть, максимальное время, затрачиваемое на движение лазера, равняется 0.000006671281903 секунды (6,667 мкс) при расстоянии 2000м. Полная задержка лазерного дальномера вычисляется по формуле где – за- держка самого дальномера. Итого, максимальная полная задержка лазерного дальномера равняется 0,30000667с. Гироскоп Гироскоп — устройство, способное реагировать на изменение углов ориентации тела, на котором оно установлено, относительно инерциальной системы отсчёта. Для примера возьмем трех осевой гироскоп GY-512, который позволит определить положение объекта в пространстве. Согласно документации гироскопа GY-512, задержка составляет 0.4 мкс. GPS-модуль GPS-модуль необходим для определения координат оператора. Далее координаты передаются микроконтроллеру для последюущей обработки. Задержка GPS-модуля может отличаться в зависимости от того, на какой высоте находится оператор. Чем выше он находится, тем меньше задержка. Т.к. при данном моделировании оператор стоит на равнине, то задержка GPS-модуля – величина постоянная. В качестве GPS-модуля был выбран Garmin 176, задержка которого на равнине составляет 0.224с. Микроконтроллер Микроконтроллер необходим для обработки информации, полученной с лазерного дальномера, GPS-модуля и гироскопа. На основе полученных данных о координатах оператора, расстояния до цели и угла наклона, микроконтроллер вычисляет координаты цели, которые затем кодируются и отправляют ракете. Если учитывать, что простой Raspberry Pi, который работает на частоте 1.5 ГГЦ, способен выполнять 280 миллионов операций с плавающей точкой в се54

кунду, то можно считать, что у МК не уйдет больше одной миллисекунды на вычисления. Кодировщик. Декодировщик. Кодер – логическое устройство, выполняющее логическую опрацию – преобразование позиционного n-разрядного кода в m-разрядный двоичный, троичный или k-ичный код. Декодер – комбинационная схема, преобразующая n-разрядный двоичный, троиный или k-ичный код в kn-ичный код, где k – основание системы счисления. Кодировщик используется в устройстве оператора для того, чтобы формирования уникальной последовательности нулей и единиц. Декодер установлен в ракете, чтобы декодировать полученную информацию и опеределить, является ли полученный сигнал сигналом от оператора. Без кодера/декодера ракета будем принимать все сигнал, следовательно, управлять ею будет невозможно. В качестве примера шифратора будет использована микросхема К555ИВ3, которая представлять собой приоритетный шифратор 10х4. Он преобразует десятипозиционный код в четырехразрядный двоичный код. Несколько шифраторов К555ИВ3 могут формировать двоично-десятичный код. Согласно характеристикам данной микросхемы, время преобразования не превышает 36нс. В качестве примера дешифратора выбрана микросхема КМ555ИД6, так как она из той же серии микросхем КМ555 и имеет 4 входа и 10 выходов (у шифратора – 10 входов, 4 выхода). Т.е. данный дешифратор идеально подходит для дешифрации кода, полученного от шифратора КМ555ИВ3. Время преобразония дешифратора КМ555ИД6 не превышает 30нс. Стоить учитывать, что в устройстве у операратора и в ракете устанавливается не один шифратор/дешифратор, а огромное количество. Логично предположить, что задежка блока кодер/декодер (см. рис. 1 и 2) зависит от количе55

ство установленных кодеров и декодеров и равняется, в данном случае, произведению задержки одного кодера/декодера на количество кодеров/декодеров. Данное утверждение является верным, но только в том случае, если кодеры/декодеры подключены последовательно. Если же они подключены параллельно, то общая задержка не будет превышать задержку одного кодера/декодера. ЦАП-АЦП Цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) – устройство для преобразования цифрового кода в аналоговый сигнал. Цифро-аналоговые преобразователи являются интерфейсом между дискретным цифровым миром и аналоговыми сигналами. Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) производит обратную операцию. АЦП и ЦАП имеют две важные характеристики: частота и разрядность. Чем выше частота преобразователя, тем ниже задержки. В качестве ЦАП была выбрана микросхема AD1933 от Analog Device. Это 8-канальный ЦАП с частотой 192кГц и 24-битной разрядностью. Согласно его документации, задержка при частоте 192кГц составляет 42нс. К примеру, при частоте 48кГц задержка составляет 521нс, а при частоте 96кГц – 115нс. Преобразователь частоты Преобразователь частоты — электрическая цепь, осуществляющая преобразование частоты. Функционально преобразователь частоты включает в себя три составные части — гетеродин, смеситель и выходной полосовой фильтр. Гетеродин представляет собой генератор сигнала синусоидальной формы, (настраиваемый либо с фиксированной частотой). Смеситель — основная часть преобразователя, нелинейное электронное устройство, в котором происходит образование нужного спектра. Принцип действия смесителя состоит в том, что в результате нелинейных процессов образуются комбинационные гармоники, частоты которых равны разностям или суммам частот гармоник входных сигналов, либо частот, кратных частотам исходных гармоник. Амплитуды полу56

ченных комбинационных гармоник пропорциональны амплитудам исходных; таким образом, каждый из наборов комбинационных гармоник (разностных, суммарных, разностных и суммарных кратным) эквивалентен спектру входного сигнала, сдвинутому по частоте. Полосовой фильтр предназначен для селекции нужного набора гармоник, обычно выполнен по стандартной схеме полосового фильтра на LC-элементах. В качестве преобразователя частоты в устройстве оператора выбрана микросхема ALMX09-0016 от компании Microsemi Corporation. Согласно документации, время преобразования не превышает 300 наносекунд. Приемник, передатчик Передатчик необходим для отправки информации ракете о местоположении цели. Информация будет передаваться на частоте 30 ГГц. Следовательно, на отправку одного импулься затрачивается c. Передатчик будет отправлять пачку, состоящую из большого числа импульсов. Это необходимо для того, чтобы в случае возникновения помех ракета смогла увидеть наш сигнал. Количество импульсов выбирается в зависимости от отношения помехасигнал. Время, за которое импульс доходит до приемника, вычисляется по формуле , где S – расстояние между передатчиком и приемником, c – ско- рость света. Таким образом, можно вычислить, сколько времени уйдет на отправку одной пачки, состоящей из n импульсов. Время, за которое дойдет следующий импульс, вычисляется по формуле , n – количество уже отправленных импульсов. То есть, вся пачка дойдет до ракеты за , где n – количество импульсов в пач- ке. 57

Система синхронизации Система синхрозации необходима для того, чтобы избавиться от помех и шумов полученного сигнала. Сигнал без помех подается на преобразователь частоты, который преобразует частоту с системы синхронизации на частоту, с которой может работь микропроцессор. В данном случае, под системой синхронизации подразумевается схема Костаса. Схема Костаса – двухпетлевая схема, которая сразу позволяет выделять сигнал в цифровом виде, т.е на выходе не синусоида, а двоичный код. Перед входом системы синхронизации находится делитель частоты, соответственно, система уже переводит полученную частоту на ту частоту, которая система синхронизации может принять на себя. Другими словами, данная система синхронизации включается в себя и преобразователь частоты, и АЦП. Таким образом, сигнал с выхода такой системы синхронизации можно подавать сразу на вход микроконтроллера. В качестве примера системы синхронизации выбрана микросхема ADF4371 от Analog Devices, т.к. с её выхода можно получить сигнал с частотой от 62.5 МГц до 8 ГГц, что полностью подходит под наши условия. Согласно документации данного устройства, задержка не превышает 3мс. Геометрические и скоростные составляющие на поле боя: Vo – скорость оператора – 0 м/с Vt – скорость цели – 20 м/с Vr – скорость ракеты – 200 м/с R1 – расстояние от цели до ракеты – 2000м R2 – расстояние от оператора до цели – 1118м R3 – расстояние от оператора до ракеты – 1118м α1 – угол между оператором и целью – 26.5659 градусов α2 – угол между оператором и ракетой – 26.5659 градусов. Поле боля изображено на рисунке 4. О – оператор, Т – танк, Р – ракета. 58

Рисунок 25 – Поле боя Общая задежка вычисляет по формуле: , где общая задержка; модуля; – задержка кодера; на вычисления; кодера; – задержка лазерного дальномера; – задержка GPS- – время, затраченное микроконтроллером – задержка преобразователя частоты; – задержка ЦАП; – – задержка де- – время, прошедшее с момента отправки данных до получения этой информации; – задержка системы синхрониза- ции. Задержка GPS-модуля и гироскопа оператора не учитываются, так как на вход микроконтроллера данные с датчиков поступают одновременно, и общая задержка датчиков будет равняться не сумме задержек датчиков, а максимальной задержке, т.е. задержке лазерного дальномера. Задержку микроконтроллера необходимо умножить на два, так как микроконтроллер находится как у оператора, так и в ракете. Задержка преобразователя частоты не умножается на два, поскольку задержка преобразователя частоты, встроенного в ракету, включена 59

в задержку системы синхронизации. По этой же причине в формуле отсутствует задержка АЦП. Задержка лазерного дальномера равна ние до цели, c – скорость света, , где – расстоя- – собственная задержкка дальномера, ко- торая равна 0.3с. Формулу можно упростить, сложив все константы. Моделирование происходит на равнине в хорошую погоду, поэтому задержка GPS-модуля – величина постоянная, и равна 0.224 с. Задержка кодера – 30 нс. (0.00000003 с.). Задержка микроконтроллера – 1 мс. (0.001 с.). Задержка декодера – 36 нс. (0.000000036 с.). Задержка ЦАП при частоте 192кГц – 42 нс. (0.000000042 с.). Задержка системы синхронизации – 3 мс. (0.003 с.). Задержка преобразователя частоты – 300 нс. (0.0000003 с.). Если сложить все константы из уравнения, то получится значение, равное 0.453000508с. Важно учитывать, что задержка GPSмодуля и микроконтроллера берется дважды. Таким образом, уравнение выглядит следующим образом: . Уравнение можно еще упросить, если раскрыть формулу станта , равная 0.3 с. , т.к. в ней содержится кон- Окончательный вид уравнения: . Пусть цель отдаляется от оператора, таким образом расстояние до цели в момент времени вычисляется по формуле: , где t – время, прошедшее с момента начала моделирования, 1118 – изначальная отдаленность цели от оператора. Пусть пачка состоит из 200 импульсов. Передатчику необходимо передать два трехзначных числа, то есть 10 бит на одно число. Так как одна пачка передает один бит информации, необходимо отправить ракете 20 пачек. Например, если расстояние до ракеты составляется 500 м., то пачка дойдет до ракеты через 0.000307576с, а 20 пачек дойдут примерно за 0,0615152 с. 60

5 МОДЕЛИРОВАНИЕ В СРЕДЕ UNREAL ENGINE 4 Это написанная на языке С++ среда, которая используется в создании многих современных игр, фильмов, и тд. Для упрощения портирования движок использует модульную систему зависимых компонентов; поддерживает мы рендеринга (Direct3D, OpenGL, Pixomatic; в различные систе- ранних верси- ях: Glide, S3, PowerVR), воспроизведения звука (EAX, OpenAL, DirectSound3D; ранее: A3D), средства голосового воспроизведения текста, распознавание речи, модули для работы с сетью и поддержки различных устройств ввода. В 1998 году Unreal Engine 1 был одним из первых игровых движков подобной универсальности; он совмещал в себе графический движок, физический движок, искусственный интеллект, управление файловой и сетевой системами и готовую среду разработки для игр — UnrealEd. Учитывая уровень производительности большинства компьютеров того времени, разработчики несколько упростили некоторые элементы движка: систему обнаружения столкновений, сетевой код, код контроллера для игрока. Некоторые технологии движка Unreal Engine были революционно новыми для того времени: например использование динамического графа сцены. Вторая версия Unreal Engine увидела свет в 2002 году с появлением Unreal Tournament 2003, America’s Army: Operations и Unreal Championship. В ней были практически полностью переписаны ядро и механизм рендеринга, а также интегрирована новая (третья) версия редактора UnrealEd. Помимо этого, в него была интегрирована физическая подсистема Karma, поддерживающая физику тряпичной куклы и другие новшества, что позволили добиться более реалистичного поведения персонажей и взаимодействия с окружающим миром. Другие части движка были также улучшены или изменены для лучшей совместимости с PlayStation 2, GameCube и Xbox. Третья версия Unreal Engine поддерживает большинство современных технологий, включая HDR, попиксельное освещение, динамические 61 те-

ни, шейдерную модель четвёртой версии, геометрические шейдеры. Сам графический конвейер был переведён под управление шейдеров. От физической подсистемы Karma отказались, заменив её на PhysX от компа- нии AGEIA. Позже AGEIA выпустила набор дополнительных библиотек к игре, позволяющих задействовать все возможности физической системы (такие как эффект «жидкости» или ткани). Представлен новый редактор UnrealEd, переписанный с использованием wxWidgets. Появилась поддержка огромного количества устройств; на мероприятии Adobe Max в Лос-Анджелесе была продемонстрирована работа движка Unreal Engine 3 работающего посредством платформы Adobe Flash 11. Четвертая версия Unreal Engine начал своё свободное распространение 19 марта 2014 года для всех желающих с подпиской в 19$ в месяц. Исходные коды также выложены на репозиторий GitHub. С помощью этого игрового движка нами было реализовано несколько методов наведения (сближение по лучу; пропорциональное сближение). Эти методы были написаны на языке С++ (Приложение А, Приложение Б). Чтобы вызывать эти методы была использована технология - Blueprints. Эта технология представляет собой визуальный интерфейс для создания элементов геймплея. Система очень гибкая и очень мощная, и позволяет дизайнерам использовать концепцию и почти полный потенциал программирования. 5.1 Описание программы из Unreal Engine Рисунок 26 – Первоначальная настройка ракеты 62

На рисунке 26 изображена первоначальная настройка ракеты. В этой схеме блок Event Beginplay сигнализирует о появлении ракеты на сцене. Далее в блоке Aiming Type определяется по какому принципу наводится ракета. Если используется пропорциональный метод, то выполняется ветка «By Actor», в которой вызывается блок «Look at Actor» которому передается цель, на которую будет наводится ракета. Если выполняется ветка «By Location», вызывается блок «Look at Location», которому передаются координаты с лазера. Рисунок 27 – Наведение ракеты по лучу в виде блупринтов На рисунке 27 показана схема запуска ракеты. Данная схема реализована с помощью таких блупринтов как: С – этот блок означает что при нажатии на клавиатуре клавиши «С» произойдет определенное событие, в данной программе при нажатии на клавишу «С» будет создана ракета; Make transform- в нем находятся начальные координаты ракеты; SpawnActor BP Homing Missle - этот блок создает ракету в мире и передает ей информацию из блоков Make transform и Looking Location; Looking Location – он указывает в какую сторону должна быть направлена ракета; 63

Set (Missle Ref) – этот блок сохраняет ракету как переменную чтобы к ней можно было обращаться через код; Set (Created) – установка информации о том что ракеты была успешно создана. Рисунок 28 – Схема настройки лазер На рисунке 28 показана схема того как настраивается лазер. Его настройки реализована с помощью таких блупринтов как: Event Tick – этот блок означает то, что весь код будет повторятся раз в 8.3мс; GetWorldLocation – этот блок берет текущие координаты ракеты; Get Forward Vector - этот блок берет вектор направления взгляда ракета; «Х» - так как вектор нормализован (его значение не превышает единицы), в этом блоке вектор направления взгляда умножается на произвольную величину (дальность лазера) в данной программе эта величина составляет 10км. Эту величину можно без проблем изменять; «+» - в данном блоке выполняется сложение координат ракеты с вектором направления полученного из блока «Х», для того чтобы получить конечные координаты лазера; LineTraceByChannel – в этом блоке происходит запуск лазера из текущих координат ракеты полученных из блока GetWorldLocation и устанавливается его конечная точка, полученная из блока «+»; Branch – в этом блоке записано условие: 64

Если ракета попала в цель, то выполняется ветка True. В этом случае из блока Break Hit Result в блок Set (Looking Location) сохраняются координаты столкновения, а в блок Set (Hit Actor) сохраняется объект с которым произо- шло столкновение. Если ракета не попала в цель, то выполнятся ветка False. В этом случае ракета вычисляет новые координаты на основе местоположения и скорости цели в предыдущий момент времени. Т.е в блоке Get Velocity берется скорость цели в предыдущий момент времени, из блоков «/» и Truncate получаем время, прошедшее с успешного попадания лазера по объекту. В блоке «/» делим скорость цели, полученную из блока Get Velocity на прошедшее время из блока Truncate и получаем пройденное объектом расстояние. Далее полученное пройденное расстояние к предыдущему известному местоположению, находящемуся в блоке Looking Location и получаем новое местоположение объекта. После нахождения координаты сохраняются в переменную. Лазерное устройство при успешном попадании сохраняет координаты и скорость цели. И в случае если лазер не попал ни по чему, то используется последняя сохраненная информация для вычисления новых координата цели и последующей их отправке ракете. Далее координаты передаются ракете. Рисунок 29 – Пропорциональное наведение ракеты в виде блупринтов 65

На рисунке 29 схема построения графического интерфейса. Эта схема реализует вывод на экран таких параметров как: -ЭПР танка с помощью блока Tanks EPR; -ЭПР земли с помощью блока Grounds EPR; - ОПС; - Расстояние до цели; Рисунок 30 На рисунке 30 показана схема того, что будет происходить при попадании. В этой схеме используются такие блоки как: On Component Begin Overlap – этот блок событие, срабатывающие при столкновении ракеты с чем-либо. Explode – в нем вызываются блоки отвечающие за взрыв ракеты. Рисунок 31 66

Рисунок 32 На рисунках 31, 32 изображена схема, отвечающая за взрыв ракеты. Эта схема реализована с помощь блоков: Explode – этот блок срабатывает при столкновении ракеты. Он принимает на вход объект, с которым столкнулась ракета; Set (Is Alive) – этот блок передает сигнал о том, что ракета вот-вот взорвется; Clear Timer by Function Name – этот блок останавливает все вычисления; Cast To Landscape – он совершает проверку попала ли ракета по земле (необходимо для того, чтобы земля не пропадала со сцены при попадании); Блоки Get Body World Transform, Get Player Controller , Get Gamma Rotation используются для взятия текущих координат ракеты перед взрывом ( необходимо для создания по этим координатам эффекта взрыва). Блок Cast To BP_DestrHouse используется для определения попала ли ракета в дом, если да то дом разрушается. Trigger by Actor , DestroyActor сигнализируют от том, что объект был разрушен. Далее переменная, которая хранит цель обнуляется, это необходимо в целях безопасности ведь если заново попытаться обратится к объекту программа может завершиться ошибкой. 67

Рисунок 33 На рисунке 33 изображена схема, отвечающая за математические для корректного запуска ракеты. Она реализована с помощью блоков: Branch – он проводит проверку на то, существует ли ракета в сцене и выполняет обработку физики если ракета не взорвана; С помощью блока Add Force к ракете применяются в данной программе значение этих сил равно 100000, которое было подобрано опытным путем, для того чтобы скорость самой ракеты составляла 2000м/с. Далее рисуется область видимости ракеты во время полета с помощью таких блоков как Draw Debug Cone to Actor и Draw Debug Cone to Location. Get Body World Transform - берет текущие координаты ракеты. Get Forward Vector - берет вектор направления взгляда ракеты. Этот вектор нормализован. Т.е. его значения не превышают единицу, поэтому вектор направления взгляда умножается на произвольную величину. Произвольная величина Дальность видимости ракеты. В данной ппрограмме- 500км. Эту величину можно менять. Далее выполняется сложение координат ракеты с вектором направления получившемся при сложении для того, чтобы получить координаты конца лазера. Это используется ракетой при пропорциональном наведении. В прошлом использовались похожие вычисления, но они использовались в лазере. 68

LineTraceByChannel- Запускаем лазер от местоположения ракеты до конца длина лазера. Если лазер столкнулся с каким-либо объектом, то на выходе флаг устанавливается в значение ИСТИНА и также блок выдает информацию о столкновении. Aiming Type - Блок определяющий по какому принципу наводится ракета. Если используется пропорциональный метод, то выполняется ветка "By actor", иначе "By location". Если сработала первая ветка, то вызывается блок Look at Actor, которому передается цель, на которую будет наводится ракета. Иначе, вызывается блок Look at Location, которому передаются координаты с лазера. Look at Actor и Look at Location - блоки, поворачивающие ракету на цель. Эти блоки абсолютно одинаковы, разница лишь в том, что первый принимает объект (пропорциональное наведение), а второй принимает сразу координаты (по целеуказанию). Также на вход блоки принимают коэффициент пропорционального наведения и принимает сопротивление воздуха Div. Сопротивление воздуха подобрано экспериментальным путем. Div.X имеет большее значение, так как сопротивление спереди оказывается больше. На выходе блоки выдают угол поворота ракеты в предыдущий момент времени сложенный с углом, на который ракета повернула. Если угол поворота перевалил за 180, то вычитаем из этого угла 180. Необходимо, чтобы держать угол между 0 и 180. Break Hit Results это продолжение блока LineTraceByChannel. Проверяется произошло ли столкновение. Если столкновение произошло, то в конце цепочки блоков вызывается блок "Explode", который детонирует ракету. 69

6 ЭКОНОМИКО-ПРАВОВЫЕ ВОПРОСЫ Данный раздел экономической части дипломной работы посвящен составлению сетевой модели планирования. Получают эту модель с помощью построения сетевого графика и диаграммы Ганта. Сетевой график строится, исходя из перечня работ, приведенного в таблице 5. Таблица 5 – Перечень работ для построения сетевого графика № Ребро сетевого ребра графика: Наименование работ событие i – со- Z,чел. Тож, дн. бытие j 1 1-2 Разработка ТЗ на дипломный проект 1 3 2 2-3 Постановка ТЗ 1 2 3 3-4 Анализ ТЗ 1 5 4 4-5 (верхнее) Сбор и подготовка данных 1 10 5 4-5 (нижнее) Определение целей выполняемой работы 1 2 1 2 1 5 1 5 1 2 1 1 1 10 Задание основных показателей, которые 6 5-6 должны быть достигнуты в результате синтеза системы 7 6-7 8 7-8 9 8-9 10 8-10 11 9-11 Изучение принципов построения современных ракетных систем управления Разработка математической модели ПТРС Анализ особенностей системы ПТРС Определение характеристик системы управления и требований к ней Синтез системы автоматического управ70

ления 12 10-11 13 11-12 14 12-13 15 13-14 16 14-15 Анализ полученных результатов 1 5 1 4 1 4 Оформление пояснительной записки 1 11 Оформление графической части 1 8 Технико-экономическое обоснование дипломной работы Разработка вопросов охраны труда и техники безопасности Поле таблицы, обозначенное как Z, содержит информацию о количестве людей, необходимое для выполнения соответствующей работы. Поле Тож обозначает количество дней, необходимое для выполнения данной работы. Рисунок 28 – Сетевой график Критическая длина для построенного сетевого графика составит Lкр=71 ч.-д. Система сетевого планирования и управления предназначена для управления комплексом работ на основе построения, анализа и оптимизации их сетевых моделей. Основные сферы применения сетевого планирования: научноисследовательские работы, конструкторские разработки, проектирование систем, производство и испытание сложных систем и т.д. 71

Основные элементы сетевого графика – это работы, то есть любые процессы, действия, приводящие к достижению определенного результата. Кроме работ, требующих затрат времени существуют и так называемые фиктивные работы. Событие – это результат проделанной работы (кроме исходного). В сетевом графике различают следующие виды событий: начальное (i) событие, за которым начинается данная работа или работы; конечное событие (j), которому непосредственно предшествует данная работа или работы. Исходное событие (I) – это первоначальное событие, не имеющее предшествующих событий и отражающее начало выполнения всего комплекса работ, включенных в данную сеть. Завершающее событие (С) – это событие, не имеющее последующих событий и отражающее конечную цель комплекса работ, включенных в данную модель. Событие на сетевом графике обозначается в виде кружка с указанием внутри него номера, а работа обозначается стрелкой. Принято выдерживать ориентацию стрелок так, чтобы исходное событие располагалось слева, а завершающее – справа. Фиктивные работы изображаются пунктирными стрелками. Любая последовательность работ, в которой конечное событие одной работы совпадает с начальным событием следующей за ней работы, называется путем. Различают предшествующий и последующий данному событию пути, а также полный путь от исходного до завершающего события. При построении сетевого графика необходимо соблюдать следующие условия: 1) каждое событие имеет свой единственный номер и шифр; 2) в сети не должно быть замкнутых контуров (циклов); 3) сеть может иметь только одно начальное и одно завершающее событие. Тупиковых и хвостовых событий быть не должно; 72

4) желательно избегать перекрещивания работ и ограничить частое использование фиктивной работы. Для построения сетевого графика из перечня подлежащих выполнению работ выделяют зависимые последовательно выполняемые и независимые работы, которые можно выполнять параллельно. Номер работы или ее название записывается над стрелкой. После проверки на отсутствие замкнутых контуров, тупиковых и хвостовых событий осуществляют их нумерацию. Нумеровать события можно произвольно, но для решения задач на ЭВМ нужно, чтобы любой путь шел через событие с возрастающим номером. К временным параметрам сетевого графика относятся: продолжительность выполнения полных путей и срок выполнения каждого события. Топология данного сетевого графика заключается в следующем: если работы можно производить последовательно, то их располагают друг за другом; параллельно выполняемые работы располагают параллельно друг другу. Из перечня работ рассматриваются работы для составления сетевого графика. Далее рассчитываются временные параметры сетевого графика, в том числе, ранний и поздний срок свершения событий, резервы времени работ. Находится критический путь. К временным параметрам событий сетевого графика относится ранний срок свершения события Тр, поздний срок свершения события Тп и резерв времени события Rп. Ранний срок свершения события равен длительности максимального пути из всех путей, предшествующих данному событию. Поздний срок свершения события равен разности между критическим путем и максимальным из всех путей, которые следуют за данным событием. Резерв времени события равен разности между поздним свершением события и ранним сроком свершения события. Продолжительность выполнения работы (Тож), раннее начало работы (Трн), раннее окончание работы (Тро), позднее начало работы (Тпн), позднее окончание работы (Тпо), полный резерв времени (Rп) являются дополнительными временными параметрами событий сетевого графика. 73

Раннее начало работы (Трн) – это минимальное время между моментом наступления исходного события и моментом начала этой работы: Трн=Тр. Раннее окончание работы (Тро) – минимальное время между моментом наступления исходного события и моментом окончания этой работы: Тро=Трн+Тож. Позднее начало работы (Тпн) – максимально допустимый момент начала работы, при котором еще возможно выполнение всех следующих за ней работ без превышения критического времени: Тпн=Тпо–Тож. Полный резерв времени – максимальное время, на которое можно увеличить продолжительность этой работы: Rп=Тпо– Тро=Тпн–Трн. Рассчитанные временные параметры сетевого графика сведены в таблицу плана работ (таблица 6). Таблица 6 – План работ № Ребро сетевого ребра графика: Тож, событие i – со- дн. Zij, чел. Трн Тро Тпн Тпо Rп бытие j 1 1-2 3 1 0 3 0 3 0 2 2-3 2 1 3 5 3 5 0 3 3-4 5 1 5 10 5 10 0 4 4-5 (верхнее) 10 1 10 20 10 20 0 5 4-5 (нижнее) 2 1 10 12 18 20 8 6 5-6 2 1 20 22 20 22 0 7 6-7 5 1 22 27 22 27 0 8 7-8 5 1 27 32 27 32 0 9 8-9 2 1 32 34 32 34 0 10 8-10 1 1 32 33 33 34 1 11 9-11 10 1 34 44 34 44 0 12 10-11 5 1 33 38 39 44 6 74

13 11-12 4 1 44 48 44 48 0 14 12-13 4 1 48 52 48 52 0 15 13-14 11 1 52 63 52 63 0 16 14-15 8 1 71 63 71 0 63 На рисунок 29 приведена диаграмма Ганта, построенная по полученному сетевому графику. Рисунок 29 – Диаграмма Ганта Расчет показателей экономической эффективности. Расчет стоимости выполнения работы осуществляется составлением структуры цены, которую определяет смета расходов. Проведем подсчет стоимости выполнения работы по статьям. Комплектующие изделия и материалы. Так как предметом разработки в данной дипломной работе явилось исследование, то затраты по этой статье равны нулю. Специальное оборудование. 75

При исследовании использовалось специальное программное обеспечение и ПЭВМ. Перечень специального оборудования, используемого при выполнении дипломной работы, приведен в таблице 7. Таблица 7 – Перечень специального оборудования № Тип оборудования п/п Цена, Количе- Общая сто- руб. ство, шт. имость, руб. 1 20000 4000 1 4000 3000 1 3000 Итого: 27000 Оборудование ПЭВМ Pentium IV 2000МГц/ 1 256Mb/ HDD 80.4GB/ 20000 17”Samsung SyncMaster 750s Программное обеспечение 2 3 Операционная система Windows XP Пакет Microsoft Office 2010 Итак, стоимость оборудования Фоб.=27 000,0 руб. Основная заработная плата. Расчет основной заработной платы проведем по таблице перечня вида работ (табл.4). 76

Таблица 8 – Перечень вида работ № Вид работы п/п Квалификация Трудо- Должн. Стои- емкость, оклад, мость, ч.-дн. руб. руб. 3 4000 327 Разработка ТЗ на диплом- Ведущий ную работу инженер 2 Постановка ТЗ Инженер 2 3000 218 3 Анализ ТЗ Инженер 2 3000 218 4 Сбор и подготовка данных Инженер 10 3000 1091 Инженер 2 1 5 Определение целей выполняемой работы Задание основных показа- 6 телей, которые должны быть достигнуты в резуль- 3000 218 3000 Инженер 2 218 тате анализа системы. Изучение принципов 7 функционирования и построения современных 3000 Инженер 5 Программист 5 Инженер 2 545 ПТРС 8 9 Построение алгоритма работы системы ПТРС Определение траектории полета ПТРС. Определение и моделиро- 10 вание заданной траекто- 3000 3000 545 218 3000 Инженер 1 Инженер 10 109 рии полета 11 Определение и моделирование структуры системы 77 3000 1091

при блуждающей отражающей точке 13 Анализ полученных ре- Инженер зультатов 2 Технико-экономическое 14 3000 218 3000 обоснование дипломного Инженер 4 436 проекта Разработка вопросов охра15 ны труда и техники без- 3000 Инженер 4 Инженер 11 Инженер 8 436 опасности 16 17 Оформление пояснительной записки Оформление графической части 3000 3000 Итого: 1135 872 8440 Итак, основная заработная плата составила Фзарп=8440, 0 руб. Дополнительная заработная плата. Дополнительная заработная плата составляет 11% от основной заработной платы. Фдоп= ––––––––– * 11% = 8440 * 0,11 = 928,4 руб. Отчисления на социальное страхование. Отчисления на социальное страхование составляют 38,5% от суммы основной и дополнительной заработной платы. Фдоп.зарп + Фзарп Фсоц.страх= ––––––––––––– * 38,5% = (8440 + 928,4)*0,385 = 3606,83 руб. Накладные расходы. 78

Накладные расходы составляют расходы на канцелярские принадлежности (250 руб.), CD-R (40 руб.), порошок для печати (200 руб.). Нр = 250 + 40 + 200 = 490, 0 руб. Командировочные расходы. При выполнении дипломного проекта командировок не проводилось, поэтому затраты по этой статье равны нулю. Себестоимость. Ссб. = Фоб. + Фзарп + Фдоп.зарп + Фсоц.страх + Нр = 27000,0 + 8440,0 + 928,4 + 3606,83 +490,0 = 40465,23 руб. Экономический эффект. Внедрение разработанной системы позволит существенно улучшить борьбу с оборонительными силами противника и его военной техникой. Выход из строя военной техники противника в свою очередь несет повышение безопасности союзных войск. Следует отметить, что наиболее эффективное поражение вражеской военной техники, сопровождается обеспечением безопасностью стратегической точки, откуда производился огонь. Выводы. Полученная оценка исследования по современным меркам невысока. В то время как внедрение его может принести ощутимую пользу для повышения обороноспособности государства. 79

7 ОХРАНА ТРУДА И ПРОИЗВОДСТВЕННАЯ САНИТАРИЯ При работе кабинете решаются вопросы ОТ и ПС. К вопросам ПС относятся: основы гигиены, физиологии и психологии труда, а также метеорологические условия, отопление и вентиляция, кондиционирование воздуха, освещение помещений, зашумленность. К вопросам ТБ относятся вопросы электробезопасности и пожаробезопасности. При этом должны выполняться нормы и учитываться особенности помещения кабинета, их размеры (площадь, объем) - должны в первую очередь соответствовать количеству работающих и размещаемому в них комплексу технических средств. В них предусматривают соответствующие параметры температуры, освещения, чистоты воздуха, обеспечивают изоляцию от производственных шумов и т.д. Для обеспечения нормальных условий труда санитарные нормы СанПиН 2.2.2.542-96 устанавливают на одного работающего объем производственного помещения не менее 15м; площадь помещения, выгороженного стенами или глухими перегородками не менее 4,5 м. Общие рабочие комнаты и кабинеты должны иметь кроме естественного и искусственное освещение. Рациональное цветовое оформление помещений направленно на улучшение санитарно-гигиенических условий труда, повышение его производительности и безопасности. Окраска помещения кабинета влияет на нервную систему человека, его настроение, восприятие запаха и, в конечном счете, на производительность труда. Поэтому так важен выбор цвета помещения. Помещение целесообразно окрашивать в соответствии с цветом технических средств. Выбор цвета определяется рядом факторов, в том числе конструкцией здания, характером выполняемой работы, освещенностью, количеством работающих. 80

Необходимо учитывать, что цвет является сильным психологическим стимулятором. Восприятие цвета в большей степени зависит от освещенности. Под влиянием различных источников света цвет поверхности меняет тон. Коэффициент отражения света материалами и оборудованием внутри помещений имеют большое значение для освещения: чем больше света отражается от поверхности, тем выше освещенность. Освещение помещений и оборудования должно быть мягким, без блеска, окраска интерьера кабинета должна быть спокойной для визуального восприятия. Большое значение в отделке помещений имеет цвет пола и его сочетание с другим цветовым оформлением. Окрашенные в темные цвета пол и в слишком яркие цвета стены составляют резкий контраст, который приводит к напряжению зрения и быстрой утомляемости. Потолки рекомендуется окрашивать в светлые тона. Шум на рабочих местах в кабинете создается внутренними источниками: техническими средствами, устройствами кондиционирования воздуха, компрессорами, насосами, преобразователями напряжения и другим оборудованием, а также шумом, проникающим извне. Для снижения шума, создаваемого на рабочих местах внутренними источниками, а также шума, проникающего извне, следует: 1) ослабить шум самих источников, в частности, предусмотреть применение в их конструкции акустических экранов, звукопоглощающих кожухов и т.д.; 2) снизить эффект суммарного воздействия на рабочие места отраженных звуковых волн поверхностями ограждающих конструкций; 3) применять рациональное расположение оборудования; 4) использовать архитектурно-планировочные и технологические решения, направленные на изоляцию источников шума. 81

Эргономика и эстетика производства являются составными частями культуры производства, т.е. комплекса по организации труда, направленного на создание благоприятной рабочей обстановки. В основе повышения культуры производства лежат требования научной организации труда. Культура производства достигается правильной организацией трудовых процессов и отношений между работающими, благоустройством рабочих мест, эстетическим преобразованием среды. Эргономика – наука, изучающая функциональные возможности человека в трудовых процессах с точки зрения анатомии, антропологии, гигиены, физиологии и психологии в целях создания орудий и условий труда, а также технологических процессов, наиболее соответствующих высокой производительности труда человека. Важную роль играет планировка рабочего места, которая должна удовлетворять требованиям удобства выполнения работ и экономии энергии и времени оператора, рационального использования производственных площадей и удобства обслуживания устройств ЭВМ, соблюдения правил охраны труда. При планировке рабочего места необходимо учитывать зоны досягаемости рук оператора при расположении дисплеев, пультовой пишущей машинки, пульта ЭВМ. Эти зоны, установленные на основании антропометрических данных человеческого тела, дают возможность рационально разместить как по горизонтали, так и по вертикали клавиатуру пульта, его сигнализацию и т.п. Наиболее удобным считают сидение, имеющее выемку, соответствующую форме бедер, и наклон назад. Спинка стула должна быть изогнутой формы, обнимающей поясницу, Длина ее 0,3 м, ширина 0,11 м, радиус изгиба 0,3 0,35 м. При организации рабочего места следует принимать во внимание данные антропометрии. Движения работника должны быть такими, чтобы группы мышц его были нагружены равномерно, а лишние непроизводственные движения устранены. 82

Большое значение имеет рациональное расположение на пультах управления средств сигнализации и контролируемых приборов. Кнопки для включения, выключения и переключения, всевозможные ручки управления должны обеспечивать минимальные затраты мускульной и нервной энергии и отвечать эстетическим требованиям. Всеми средствами нужно снижать утомление и напряжение оператора ЭВМ, создавая обстановку производственного комфорта. Производственная сфера, являющаяся предметным окружением человека, должна сочетать в себе рациональное архитектурно-планировочное решение, оптимальные санитарно-гигиенические условия (микроклимат, освещение, вентиляцию и др.), научно обоснованную цветовую окраску и создание высокохудожественных интерьеров. Особенно большое влияние на микроклимат оказывают источники теплоты, находящиеся в помещении. Основными источниками теплоты в кабинете являются: ЭВМ и вспомогательное оборудование, приборы освещения, обслуживающий персонал. Кроме того, на суммарное тепловыделение помещения оказывают влияние внешние источники поступлений теплоты. К ним относят теплоту, поступающую через окна от солнечной радиации, и приток теплоты через непрозрачные ограждающие конструкции. Интенсивность этих источников существенно зависит от района расположения здания, ориентации помещений по частям света, материала наружных ограждений, цветовой гаммы и т.д. На организм человека и работу оборудования большое влияние оказывает относительная влажность воздуха. Скорость движения воздуха также оказывает влияние на функциональную деятельность человека и работу ЭВМ. Большое влияние на самочувствие и здоровье персонала, а также на работу устройств ЭВМ оказывает запыленность воздушной среды. Запыленность воздуха в помещениях не должна превышать 0,2 мг/м3, при норме – 2 мг/м3. 83

Перечисленное выше обуславливает повышенные требования к метеорологическим условиям производственной среды в помещении. В кабинете также необходимо предусматривать систему отопления. Она должна обеспечить достаточное, постоянное и равномерное нагревание воздуха в помещениях в холодный период года, а также безопасность в отношении пожара и взрыва. При этом колебания температуры в течение суток не должны превышать 2-3°С; в горизонтальном направлении – 2° С на каждый метр длины; а в вертикальном – 1°С на каждый метр высоты помещения. Для обеспечения установленных норм микроклиматических параметров и чистоты воздуха в машинных залах и других помещениях применяют отопление, вентиляцию, кондиционирование и фильтрацию. К современному производственному освещению, в том числе освещению кабинета, предъявляются высокие требования как гигиенического, так и технико-экономического характера. Правильно спроектированное и выполненное освещение обеспечивает высокий уровень работоспособности, оказывает положительное психологическое воздействие на работающих, способствует повышению производительности труда. О важности вопросов производственного освещения для кабинета говорит и тот факт, что условия деятельности операторов в системе «человекмашина» зрительной информации – до 90 % общего объема. К системам производственного освещения предъявляются следующие основные требования: 1) соответствие уровня освещенности рабочих мест характеру выполняемой зрительной работы; 2) достаточно равномерное распределение яркости на рабочих поверхностях и в окружающем пространстве; 3) отсутствие резких теней, прямой и отраженной блескости (блескость – повышенная яркость светящихся поверхностей, вызывающая ослепленность); 84

4) постоянство освещенности во времени; 5) оптимальная направленность излучаемого осветительными приборами светового потока; 6) долговечность, экономичность, электро- и пожаробезопасность, эстетичность, удобство и простота эксплуатации. В зависимости от природы источника световой энергии различают естественное, искусственное и совмещенное освещение. По конструктивным особенностям естественное освещение подразделяют на боковое одностороннее, осуществляемое через окна, верхнее, осуществляемое через аэрационные и зенитные фонари, и комбинированное, когда к верхнему освещению добавляется боковое. В помещении, как правило, применяют одностороннее естественное боковое освещение. Причем светопроемы с целью уменьшения солнечной инсоляции устраивают с северной, северо-восточной или северо-западной ориентацией. В машинных залах рабочие места операторов, работающих с дисплеями, располагают подальше от окон и таким образом, чтобы оконные проемы находились сбоку. Если экран дисплея обращен к оконному проему, необходимы специальные экранирующие устройства. Окна рекомендуется снабжать светорассеивающими шторами, регулируемыми жалюзями или светозащитной пленкой с металлизированным покрытием. В тех случаях, когда одного естественного освещения в помещении недостаточно, устанавливают совместное освещение. При этом дополнительное искусственное освещение применяют не только в темное, но и в светлое время суток. Нормы освещенности, следующие: комбинированное освещение – 750 лк; общее освещение – 300-350 лк; КЕО=1,5%. Электрические установки, к которым относится практически все оборудование ЭВМ, представляют для человека большую потенциальную опасность, так как в процессе эксплуатации или проведения профилактических работ че85

ловек может коснуться частей, находящихся под напряжением. Поэтому металлические корпуса должны быть подключены к общему корпусу заземления здания. Общее сопротивление – не менее 4 Ом. Проходя через тело человека, электрический ток оказывает на него сложное воздействие, вызывая термическое, электролитическое, механическое и биологическое действие. Термическое действие тока проявляется в ожогах отдельных участков тела, нагреве тканей и биологических сред, что вызывает в них функциональные расстройства. Электролитическое действие тока выражается в разложении органической жидкости, крови и проявляется в изменении физико-химического состава. Механическое действие тока приводит к разрыву мышечных тканей. Биологическое действие тока заключается в способности тока раздражать и возбуждать живые ткани организма. Любое из перечисленных воздействий тока может привести к электрической травме, т.е. к повреждению организма, вызванному воздействием электрического тока или электрической дуги. Работа с компьютером накладывает обязанности по охране в виду того, что персональные ЭВМ и видеоматериалы на электронно-лучевых трубках являются источниками широкополосных электромагнитных излучений: мягкого рентгеновского, ультрафиолетового, ближнего инфракрасного радиочастотного диапазона, сверх и инфранизкочастотного электростатических полей. При этом было установлено, что ионизирующее излучение низкой частоты, в первую очередь, негативно влияет на центральную нервную систему. Проявляется в появлении головной боли, головокружения, тошноты, депрессии, боли в глазах, бессоннице, отсутствии аппетита. Было установлено, что пульсирующее излучение очень низких частот оказывает прямое воздействие не белые кровяные тельца. Подобные изменения в тканях приводят к возникновению опухолей, в том числе и злокачественных. Точных методик по защите от вредных факторов при работе с компьютером пока нет, но существуют и самые распространенные требования: 86

Пользователь должен располагаться от экрана не ближе, чем на вытянутую руку, чтобы соседние мониторы находились на расстоянии не менее 50-70 сантиметров. Но наиболее эффективным средством признаны использующиеся во всем цивилизованном мире экранные фильтры. Компьютерная техника может быть причиной пожара. В ней предусматриваются системы плавких предохранителей, которые отключают напряжение в случае короткого замыкания. Чтобы обеспечить безопасную работу, необходимо при работе строго соблюдать требования по технике безопасности. Правила по технике безопасности 1. При эксплуатации ЭВМ необходимо соблюдать следующие прави- ла техники безопасности: а) запрещается включать ЭВМ при неисправной защите электропита- ния; б) запрещается подключать и отключать разъемы кабелей электропитания и блоков вентиляции при данном напряжении электросети; в) запрещается заменять съемные элементы под напряжением; г) запрещается включать ЭВМ при неисправной (включенной) автономной или централизованной приточно-вытяжной вентиляции; д) запрещается устанавливать предохранители, номиналы которых не соответствуют документации; е) запрещается пользоваться неисправной аппаратурой и инструментом; ж) запрещается соединять и разъединять розетки и вилки разъемов, находящихся под напряжением; з) запрещается снимать крышки и щиты, закрывающие доступ к токоведущим частям. 2. При проведении всех видов работ необходимо присутствие не ме- нее двух человек, допущенных к работе с электроустановками и имеющих соот87

ветствующую квалификационную группу по нормам техники безопасности для электроустановок с напряжением до 1000 Вольт. 3. При нормальном отключении ЭВМ, вентиляцию рекомендуется отключать через 15 минут после отключения ЭВМ. 88

ЗАКЛЮЧЕНИЕ В результате проделанной работы получена структурная схема системы самонаведения ракеты, получены передаточные функции системы по каналам ψ- φ и ψ-Ѳ, дифференциальные уравнения, отражающие динамику полета ракеты. Были изучены и применены методы наведения ракет, а именно пропорциональное наведение и наведение по лучу. Произведено моделирование полета ракеты с использованием методов пропорционального наведения и сближения по лучу, с начальными заданными параметрами. Моделирование проводилось при помощи пакета программ VisSim и Unreal Engine 4. На основании результатов проведенного моделирования можно заклю- чить, что ракета с данной системой наведения будет более эффективна при уничтожении наземных целей. В дальнейшем процесс моделирование данной системы наведения можно усложнить путем добавления на локации большего числа объектов, динамическое изменение погодных условий, разного рода ландшафтов, а также учета влияния помех. Все это поможет на много улучшить данную систему наведения делая ее более гибкой. 89

ЛИТЕРАТУРА 1. Под редакцией К.А. Пупкова и Н.Д.Егупова. Методы классической и современной теории автоматического управления. Том 1. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления. Издательство МГТУ им. Н.З.Баумана, Москва 2004. 2. Лебедев А.А., Карабанов В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. Москва, Машиностроение 1965. 3. Солодовников В.В., Семенов В.В., Спектральная теория нестационарных систем управления. Москва, Наука 1974. 4. А.С. Локк. Управление снарядами. Государственное издательство технико-теоретической литературы. (перевод с английского), Москва 1957. 5. Под редакцией К.А. Пупкова и Н.Д.Егупова. Методы классической и современной теории автоматического управления. Том 3. Синтез регуляторов систем автоматического управления. Издательство МГТУ им. Н.З.Баумана, Москва 2004. 6. Белов С.В., Ильницкая А.В. Безопасность жизнедеятельности. – М.: Высшая школа,1999. 7. Вольховский Г.С. Определение экономической эффективности нового электротермического оборудования (Методика и принципы расчета). Выпуск 34.- М.: Энергия, 1969. 8. Эверитт В.Л. Основы радио и электроники. – М.: Профтехиздат, 1962. 9. Информация с электронного ресурса https://topwar.ru 10. Информация с электронного ресурса https://warbook.club 11. Информация с электронного ресурса https://ru.wikipedia.org 90

ПРИЛОЖЕНИЕ А Модуль наведения и вычисление полета ракеты по пропорциональному наведению Текст программы #include "BaseHomingMissle.h" #include "Kismet/KismetMathLibrary.h" // Sets default values ABaseHomingMissle::ABaseHomingMissle() //НЕ { // Set this pawn to call Tick() every frame. You can turn this off to improve performance if you don't need it. PrimaryActorTick.bCanEverTick = true; Mesh = CreateAbstractDefaultSubobject<UStaticMeshComponent>("Mesh"); RootComponent = Mesh; OnCalculateCustomPhysics.BindUObject(this, &ABaseHomingMissle::CustomPhysics); } // Called when the game starts or when spawned void ABaseHomingMissle::BeginPlay() //НЕ { Super::BeginPlay(); } // Called every frame void ABaseHomingMissle::Tick(float DeltaTime) //НЕ { Super::Tick(DeltaTime); if (FBodyInstance* BodyInst = Mesh->GetBodyInstance()) { 91

BodyInst->AddCustomPhysics(OnCalculateCustomPhysics); } } void ABaseHomingMissle::PhysicsTick_Implementation(float SubstepDeltaTime) //НЕ { } void ABaseHomingMissle::CustomPhysics(float DeltaTime, FBodyInstance* BodyInstance) //НЕ { PhysicsTick(DeltaTime); //GEngine->AddOnScreenDebugMessage(-1, 5.f, FColor::Red, FString::Printf(TEXT("Delta time: %f"), DeltaTime)); } void ABaseHomingMissle::AddForce(float force) { FTransform WorldTransform = GetBodyWorldTransform(); //Местоположение ракеты FVector ForwardV = WorldTransform.GetUnitAxis(EAxis::X); //Направление взгляда ракеты Mesh->GetBodyInstance()->AddForce(ForwardV * force, false, true); //С силой force толкни ракету в напралении взгляда (ForwardV) } FTransform ABaseHomingMissle::GetBodyWorldTransform() //НЕ { FTransform WorldTransform >GetUnrealWorldTransform_AssumesLocked(); return WorldTransform; } 92 = Mesh->GetBodyInstance()-

void ABaseHomingMissle::DrawDebugConeToActor(const AActor* Target) //Рисовать конус к объекту { if (!Target) return; FTransform WorldTransform = GetBodyWorldTransform(); //Координаты и угол поворота ракеты FVector OriginV = WorldTransform.GetLocation(); //Координаты ракеты FVector ForwardV = WorldTransform.GetUnitAxis(EAxis::X); //Направление взгляда //Повернуть направление кону- ForwardV *= -1.f; са на 180 градусов float Length = (OriginV - Target->GetActorLocation()).Size(); //Задается длина конуса путем вычисления расстояния до цели UKismetSystemLibrary::DrawDebugCone(GetWorld(), OriginV + (ForwardV * -500.f), ForwardV, Length, 3.f, 3.f, 12, FLinearColor::Black); //Рисую конус } void ABaseHomingMissle::DrawDebugConeToLocation(FVector Location) //Рисовать конус к координатам { FTransform WorldTransform = GetBodyWorldTransform(); FVector OriginV = WorldTransform.GetLocation(); FVector ForwardV = WorldTransform.GetUnitAxis(EAxis::X); ForwardV *= -1.f; float Length = (OriginV - Location).Size(); UKismetSystemLibrary::DrawDebugCone(GetWorld(), OriginV + (ForwardV * -500.f), ForwardV, Length, 3.f, 3.f, 12, FLinearColor::Black); } 93

FRotator ABaseHomingMissle::LookAtActor(AActor * TargetActorRef, float Coef, FVector Div, bool First = false) //Функция поворачивает ракету { //TargetActorRef - цель //Coef - коэффицент пропорциального наведения (0.5?) //Div - сопротивление, применяемое к ракете по координатам ХУZ. //First - вычисление происходит впервые? Если впервые, то ракета просто поворачивает ровно на цель, без умножения на Coef. Создает ошибку, т.к. запуск первый. if (!TargetActorRef) return FRotator(0.f); FVector TargetLocation = TargetActorRef->GetActorLocation() + FVector(0.f, 0.f, 100.f); //Получить коорд цели. FTransform MissleTransform = GetBodyWorldTransform(); //Получить коорд ракеты FRotator Rotation = UKismetMathLi- brary::FindLookAtRotation(MissleTransform.GetLocation(), TargetLocation); //Вычисление угла, на который нужно повернуть ракету, чтобы она смотрела прямо на цель Rotation += FRotator(0.f, 0.f, -90.f); //корректировка полета if (First) // { this->SetActorRotation(Rotation); } else { FRotator Difference = (Rotation - MissleTrans- form.GetRotation().Rotator()); //Разница. Угол, который получить, минус угол поворота ракеты. (90-60=30. Повернуть на 30 градусов) 94

//Rotation += Difference; Не используется. //Rotation -= MissleTransform.GetRotation().Rotator(); Не используется. FBodyInstance* BodyInst = Mesh->GetBodyInstance(); FVector BodyInertia = BodyInst->GetBodyInertiaTensor(); //Получить инерцию ракеты. float DifferenceX = Difference.GetComponentForAxis(EAxis::X); DifferenceY = Difference.GetComponentForAxis(EAxis::Y); DifferenceZ = Difference.GetComponentForAxis(EAxis::Z); //Разница по Х float //Разница по У float //Разница по Z // DifferenceX = Formula2(DifferenceX) * Coef; Вы- числение угла поворота X и умножение на коэффициант проп наведения // DifferenceY = Formula2(DifferenceY) * Coef; Вы- числение угла поворота Y и умножение на коэффициант проп наведения // DifferenceZ = Formula2(DifferenceZ) * Coef; Вы- числение угла поворота Z и умножение на коэффициант проп наведения //GEngine->AddOnScreenDebugMessage(-1, 5.f, FColor::Red, FString::Printf(TEXT("Delta time: X:%f, Y:%f, Z%f"), DifferenceX, DifferenceY, DifferenceZ)); //GEngine->AddOnScreenDebugMessage(-1, FString::Printf(TEXT("Delta time: X:%f, Y:%f, 5.f, FColor::Red, Z%f"), Differ- ence.GetComponentForAxis(EAxis::X), Differ- ence.GetComponentForAxis(EAxis::Y), Differ- ence.GetComponentForAxis(EAxis::Z))); DifferenceX = UKismetMathLibrary::DegreesToRadians(DifferenceX) * BodyInertia.X / Div.X; //Преобразуем градусы в радианы и умножаем на инерцию ракеты, если нужно, применяем сопротивление. 95

DifferenceY = UKismetMathLibrary::DegreesToRadians(DifferenceY) * BodyInertia.Y / Div.Y; //Преобразуем градусы в радианы и умножаем на инерцию ракеты, если нужно, применяем сопротивление. DifferenceZ = UKismetMathLibrary::DegreesToRadians(DifferenceZ) * BodyInertia.Z / Div.Z; //Преобразуем градусы в радианы и умножаем на инерцию ракеты, если нужно, применяем сопротивление. FVector DifferenceVector = FVector(DifferenceX, DifferenceY, DifferenceZ); //Собираем X,Y,Z в одну переменную. BodyInst->AddTorqueInRadians(DifferenceVector, false, true); //Применяем к ракете крутящие момент. } return Rotation; } float ABaseHomingMissle::Formula(float alpha) //Старая формула. Не используется { float firstExpression = 2 * exp(-pow(0.462f * alpha + 1.1, 2.0)); float secondExpression = fabs(sin((0.627f * alpha + 1.1f)) / (0.627 * alpha + 1.1f)); float thirdExpression = 2 * exp(-pow(0.462f * alpha - 1.1, 2.0)); float fourthExpression = fabs(sin((0.627f * alpha - 1.1f)) / (0.627 * alpha 1.1f)); float result = 0.61f * (-firstExpression - secondExpression + thirdExpression + fourthExpression); return result; } float ABaseHomingMissle::Formula2(float alpha) //На сколько градусов повернуть ракету. Функция принимает на вход угол между ракетой и танком 96

{ float firstExpression = 2 * exp(-pow(0.231f * alpha - 1.5f, 2.0)); float secondExpression = fabs(sin(0.3135f * alpha - 1.5f) / (0.3135f * alpha 1.5f)); float thirdExpression = 2 * exp(-pow(0.231f * alpha + 1.5f, 2.0)); float fourthExpression = fabs(sin(0.3135f * alpha + 1.5f) / (0.3135f * alpha + 1.5f)); float result = 1.75f * (firstExpression + secondExpression - thirdExpression fourthExpression); return result; } // Called to bind functionality to input void ABaseHomingMissle::SetupPlayerInputComponent(UInputComponent* PlayerInputComponent) //НЕ { Super::SetupPlayerInputComponent(PlayerInputComponent); } FRotator ABaseHomingMissle::LookAtLocation(FVector TargetLocation, float Coef, FVector Div, bool First = false) { //Тоже самое, что и функция LookAtActor, только здесь в качестве первого параметра передаются координаты. FTransform MissleTransform = GetBodyWorldTransform(); FRotator Rotation = UKismetMathLi- brary::FindLookAtRotation(MissleTransform.GetLocation(), TargetLocation); Rotation += FRotator(0.f, 0.f, -90.f); if (First) { this->SetActorRotation(Rotation); 97

} else { FRotator Difference = (Rotation - MissleTrans- form.GetRotation().Rotator()); //Rotation += Difference; //Rotation -= MissleTransform.GetRotation().Rotator(); FBodyInstance* BodyInst = Mesh->GetBodyInstance(); FVector BodyInertia = BodyInst->GetBodyInertiaTensor(); float DifferenceX = Difference.GetComponentForAxis(EAxis::X); float DifferenceY = Difference.GetComponentForAxis(EAxis::Y); float DifferenceZ = Difference.GetComponentForAxis(EAxis::Z); DifferenceX = Formula2(DifferenceX) * Coef; DifferenceY = Formula2(DifferenceY) * Coef; DifferenceZ = Formula2(DifferenceZ) * Coef; //GEngine->AddOnScreenDebugMessage(-1, 5.f, FColor::Red, FString::Printf(TEXT("Delta time: X:%f, Y:%f, Z%f"), DifferenceX, DifferenceY, DifferenceZ)); //GEngine->AddOnScreenDebugMessage(-1, FString::Printf(TEXT("Delta time: X:%f, Y:%f, 5.f, FColor::Red, Z%f"), Differ- ence.GetComponentForAxis(EAxis::X), Differ- ence.GetComponentForAxis(EAxis::Y), Differ- ence.GetComponentForAxis(EAxis::Z))); DifferenceX = UKismetMathLibrary::DegreesToRadians(DifferenceX) * BodyInertia.X / Div.X; DifferenceY = UKismetMathLibrary::DegreesToRadians(DifferenceY) * BodyInertia.Y / Div.Y; DifferenceZ = UKismetMathLibrary::DegreesToRadians(DifferenceZ) * BodyInertia.Z / Div.Z; 98

FVector DifferenceVector = FVector(DifferenceX, DifferenceY, DifferenceZ); BodyInst->AddTorqueInRadians(DifferenceVector, false, true); } return Rotation; } float ABaseHomingMissle::TanksEPR(float angle) //Вычисление ЭПР Танка по формуле. Функция на вход принимает угол между ракетой и танком { float _1stExpr = 4.f * exp(-pow(angle * 0.5535f - 100.f, 2.f)); float _2ndExpr = 4.f * exp(-pow(angle * 0.5535f + 100.f, 2.f)); float _3rdExpr = 9.f * exp(-pow(angle * 0.5535f - 0.005278, 2.f)); float _4thExpr = 9.f * exp(-pow(angle * 0.5535f + 0.005278, 2.f)); float _5thExpr = 7.f * fabs(sin(angle - 170.f)) / fabs(angle - 170.f); float _6thExpr = 7.f * fabs(sin(angle + 170.f)) / fabs(angle + 170.f); float _7thExpr = 30.f * fabs(sin(angle - 89.248f)) / fabs(angle - 89.248f); float _8thExpr = 30.f * fabs(sin(angle + 89.248f)) / fabs(angle + 89.248f); float _9thExpr = 2.f; float _10thExpr = 0.3f * sin(7.f * angle); float _11thExpr = 0.3f * sin(3.f * angle); float result = _1stExpr + _2ndExpr + _3rdExpr + _4thExpr + _5thExpr + _6thExpr + _7thExpr + _8thExpr + _9thExpr + _10thExpr + _11thExpr; return result; } float ABaseHomingMissle::GroundsEPR(float Distance, float DiagrammaNaprAngle, float AtakiAngle, int NumOfImpulses) //Вычисление ЭПР Земли по формуле. 99

{//Функция принимает на вход расстояние до земли, угол диаграммы направленности, угол атаки и количество посылаемых импульсов. const float Lambda = 0.003f; float _1stExp = 2.f * Distance * sin(DiagrammaNaprAngle * 3.14159f / 360.f) / cos(DiagrammaNaprAngle * 3.14159f / 360.f)* NumOfImpulses * Lambda; FLOAT _2NDEXP = COS(ATAKIANGLE * 3.14159F / 180.F); FLOAT _3RDEXP = 3.198F * EXP(-0.2579F * FABS(ATAKIANGLE)) + 0.009909F; CONST FLOAT RESULT = _1STEXP / _2NDEXP * _3RDEXP; RETURN RESULT;//1.2 } 100

ПРИЛОЖЕНИЕ Б Модуль наведения и полета ракеты по лучу Текст программы #include "BaseLaserPawn.h" // Sets default values ABaseLaserPawn::ABaseLaserPawn() { // Set this pawn to call Tick() every frame. You can turn this off to improve performance if you don't need it. PrimaryActorTick.bCanEverTick = true; OnCalculateCustomPhysics.BindUObject(this, &ABaseLaserPawn::CustomPhysics); } // Called when the game starts or when spawned void ABaseLaserPawn::BeginPlay() { Super::BeginPlay(); } // Called every frame void ABaseLaserPawn::Tick(float DeltaTime) { Super::Tick(DeltaTime); } void ABaseLaserPawn::PhysicsTick_Implementation(float SubstepDeltaTime) { } void ABaseLaserPawn::CustomPhysics(float DeltaTime, FBodyInstance* BodyInstance) 101

{ PhysicsTick(DeltaTime); //GEngine->AddOnScreenDebugMessage(-1, FString::Printf(TEXT("Delta time: %f"), DeltaTime)); 5.f, FColor::Red, } // Called to bind functionality to input void ABaseLaserPawn::SetupPlayerInputComponent(UInputComponent* PlayerInputComponent) { Super::SetupPlayerInputComponent(PlayerInputComponent); } 102

Рецензии:

Авторизуйтесь, чтобы добавить рецензию

- у работы пока нет рецензий -

Отзывы:

Авторизуйтесь, чтобы оставить отзыв