Модель устройства управления двигательной установкой робота

В настоящее время применение мобильных робототехнических систем, основанных на современных методах SLAM, происходит во многих областях деятельности человека, особенно в беспилотном автотранспорте, в космонавтике, в промышленном производстве и в военной отрасли. Большое количество мобильных роботов способны выполнять поставленные задачи только под непосредственным контролем оператора, с заранее заданными параметрами движения и в присутствии только статичных объектов, что существенно ограничивает область применения данного вида устройств. Зачастую в условиях окружающей среды присутствует много динамичных объектов, избыточная или недостаточная освещённость, блики, слабая контрастность предметов, всё это накладывает трудности в получении достоверных данных для средств машинного зрения робота. Высокие требования к характеристикам перемещения роботов в пространстве обуславливают необходимость использования средств компьютерного и математического моделирования на всех этапах разработки алгоритмов управления. Поэтому исследования в данной области являются актуальной задачей. Система компьютерного зрения включает в себя область инженерных разработок, направленных на преобразование получаемых входных параметров о состоянии окружающего пространства и дальнейшее применение результатов полученного преобразования. В своём изначальном определении, система компьютерного зрения представляет собой систему преобразования данных, получаемых с датчиков и сенсоров, с дальнейшим выполнением разных программных операций над полученной информацией. Для создания самодвижущейся роботизированной платформы (СРП), функционирующей в режиме реального времени, необходимо решить ряд важных задач, одной из которых является исследование и применение методов и алгоритмов навигации, локализации и картографирования. Программно-аппаратная реализация данных методов и алгоритмов является наиболее трудновыполнимой задачей. Магистерская диссертация посвящена разработке модели управления двигательной установки робота с использованием средств компьютерного зрения.