Управление бегом антропоморфного механизма

В данной работе была рассмотрена задача управления бегом антропоморфного механизма. Задача была разделена на две меньшие подзадачи: нахождение опорной траектории модели механизма с меньшим числом степеней свободы и динамическая стабилизация полного механизма около этой опорной траектории. В качестве меньшей модели выступает двухзвенный одноногий механизм, каждая нога которого является перевёрнутым маятником с пружиной. Для нахождения опорной траектории этой модели используется метод отображений Пуанкаре. В качестве полной модели робота используется плоский пятизвенный двуногий механизм. Стабилизация движения этого механизма около опорной траектории также осуществлена методом динамической оптимизации, работающего в режиме реального времени. Таким образом, достигается устойчивый к возмущающим факторам бег механизма.

Общественные науки в целом
Дипломы

Вуз: Санкт-Петербургский государственный университет (СПбГУ)

ID: 587d36315f1be77c40d58904
UUID: 43796e17-ec0b-4901-a2b9-0e2776e82515
Язык: Русский
Опубликовано: больше 4 лет назад
Просмотры: 11

Белошапко Алексей Геннадьевич

Источник: Санкт-Петербургский государственный университет


0

Комментировать 0

Рецензировать 0

Скачать - 421900 bytes


Поделиться работой
Current View

Рецензии:

  Авторизуйтесь, чтобы добавить рецензию

- у работы пока нет рецензий -

Для лиц старше 18 лет