Управление движением мобильного робота с использованием визуальной информации в обратной связи

В работе рассмотрена задача построения управления, способного перевести мобильный колесный робот в такое положение на плоскости, в котором отслеживаемая точка на получаемом с камеры изображении имеет заданные координаты. Решение поставленной задачи разбито на два этапа. На первом осуществляется синтез регулятора изображения, выходом которого является желаемая скорость робота. На втором этапе происходит построение управления скоростью робота, позволяющее реализовать полученные на предыдущем этапе скорости. Оба регулятора имеют многоцелевую структуру и обеспечивают для замкнутой системы асимптотическую устойчивость, астатизм и фильтрацию по отношению к внешним возмущениям, воздействующим как на робот, так и на используемый в качестве цели объект.

Общественные науки в целом
Диссертации

Вуз: Санкт-Петербургский государственный университет (СПбГУ)

ID: 587d36825f1be77c40d59101
UUID: 7b508a46-67ec-426e-adb0-b142eb89a1ae
Язык: Русский
Опубликовано: больше 4 лет назад
Просмотры: 70

Короткова Нелли Юрьевна

Источник: Санкт-Петербургский государственный университет


0

Комментировать 0

Рецензировать 0

Скачать - 667198 bytes


Поделиться работой
Current View

Рецензии:

  Авторизуйтесь, чтобы добавить рецензию

- у работы пока нет рецензий -

Для лиц старше 18 лет