Устойчивость и оптимизация процессов управления шагающим роботом

В работе рассмотрен способ практического получения трёхмерной модели шагающего человекоподобного робота с 18-ю степенями свободы. Представлен и применён способ построения двумерной модели с 7-ю степенями свободы для шагающего человекоподобного робота. Получены математические модели внешних воздействий, которым подвергается робот при перемещении по горизонтальной поверхности. Рассмотрены особенности, связанные с сильной нелинейностью модели. Синтезировано управление, позволяющее роботу выполнять шаги из заданного начального положения вдоль горизонтальной оси и стабилизироваться в конце движения.

Общественные науки в целом
Дипломы

Вуз: Санкт-Петербургский государственный университет (СПбГУ)

ID: 587d36545f1be77c40d58ce0
UUID: e6231016-64e1-4509-aabd-d863f6e7f232
Язык: Русский
Опубликовано: больше 4 лет назад
Просмотры: 74

Широбоков Михаил Владимирович

Источник: Санкт-Петербургский государственный университет


0

Комментировать 0

Рецензировать 0

Скачать - 1200740 bytes


Поделиться работой
Current View

Рецензии:

  Авторизуйтесь, чтобы добавить рецензию

- у работы пока нет рецензий -

Для лиц старше 18 лет