ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ КОМПЬЮТЕРНОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ

В современном мире количество робототехнических систем постоянно увеличивается. Такие системы становятся частью не только специализированных производств и технологических процессов, но и занимают все более значимое место в нашей повседневной жизни. Одной из задач, возникающих при разработке робототехнических систем, является задача ориентация таких систем в окружающем мире. Для решения подобных задач инженеры и разработчики используют различные подходы, начиная от применения обычных сенсоров касания и простых ультразвуковых и инфракрасных дальномеров и заканчивая сложными системами технического зрения. Одному из подходов, позволяющих реализовать такую систему технического зрения, посвящена данная работа. Алёной Андрияновной в выпускной квалификационной работе были исследованы и классифицированы существующие робототехнические платформы, рассмотрены системы управления, используемые при решении подобных задач, и проанализированы доступные для реализации системы технического зрения. В результате работы создана система управления мобильной робототехнической платформой с использованием элементов компьютерного зрения. Устройство управления в данной системе было реализовано по гибридной распределенной схеме. В качестве стационарной части выступал персональный компьютер, реализация мобильной части предусматривала использование микроконтроллера на платформе Arduinо. Разделяемый ресурс интерфейса взаимодействия между мобильной и стационарной частями был выполнен с использованием таблицы базы данных, реализованной на базе широко распространенной бесплатной СУБД SQLite. Испытания показали возможность кратковременной потери объекта управления из-за недостаточно адекватной цветопередачи при разном освещении и достаточно высокую погрешность оценки местоположения объекта, связанную с низком разрешением стандартной недорогой WEB-камеры, которая была использована в проекте для ввода изображения. Несмотря на это, полученные результаты дают основание оценивать реализуемость выбранного принципа управления, как решающего поставленную задачу и имеющего перспективу для дальнейшего развития. Структура выпускной квалификационной работы отражает логику исследования и объективность решения поставленных задач. Выпускная квалификационная работа состоит из введения, трех глав, заключения, списка литературы и приложений. Разработанная в третьей главе автоматическая система управления с обратной связью может быть полезна инженерам-исследователям, студентам и аспирантам.