Разработка системы определения и компенсации перекоса мостовой балки крана

В общем виде конструкция мостового крана очень проста, из-за чего такое решение конструкции является достаточно надежным. Сейчас происходит модернизация кранов подобного типа и внедрение новых технологий. Но по-прежнему, как и раньше, существует одна проблема, которая не имеет массового решения – это определение и контроль перекоса несущей металлоконструкции крана при его движении по подкрановым рельсам. Объектом исследования в работе является способ обнаружения и корректировки перекоса несущей балки мостового крана от перпендикуляра к вектору движения на основе использования внешних датчиков и доработок механизма передвижения краном. Цель работы – математически описать явление перекоса мостовой балки крана, создать модель в Matlab Simulink. На основе полученной модели реализовать систему управления, которая будет парировать возникающий перекос путем ускорения или замедления приводов крана. Также, целью работы является создать измерительный экспериментальный макет, который, не вмешиваясь в работу крана, будет получать данные о положении и величине перекоса крана для дальнейшего анализа и исследования. В результате исследования был выбран кран, параметры которого легли в основу модели в Matlab Simulink. В ходе обзора литературы выявлен и реализован способ математического описания процесса перекоса мостового крана. Далее на основе математического описания была построена модель в Matlab Simulink и реализована система управления, которая компенсировала возникающий пере-кос. Создано и протестировано экспериментальное измерительное устройство.